[实用新型]基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，包括机器人主体、与机器人主体连接的履带组件、与所述履带组件连接的驱动组件以及与所述履带组件连接的第一磁吸附组件，所述第一磁吸附组件用以与导磁金属壁面配合，其特征在于：所述第一磁吸附组件包括至少一个电控永磁吸附机构，所述电控永磁吸附机构包括导磁轭铁以及设置在导磁轭铁上的相互配合的两个以上主磁体和一个以上的可逆磁体，所述可逆磁体上绕设有励磁线圈；当向所述励磁线圈输入第一激励电流时，所述电控永磁吸附机构为充磁状态并与导磁金属壁面吸附；当向所述励磁线圈输入第二激励电流时，所述电控永磁吸附机构为退磁状态并与导磁金属壁面脱离；所述第一激励电流与第二激励电流的方向相反。

2.根据权利要求1所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：两个所述主磁体对称设置，并且两个所述主磁体的磁场强度相同，磁场方向相反。

3.根据权利要求1或2所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：两个以上所述主磁体均为永磁体，所述可逆磁体为永磁体。

4.根据权利要求3所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：所述主磁体为高矫顽力永磁体，所述可逆磁体为低矫顽力永磁体。

5.根据权利要求4所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：所述主磁体的矫顽力为600-2000kA/m，所述可逆磁体的矫顽力为30-200kA/m。

6.根据权利要求1所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：所述履带组件包括不导磁的链带主体，所述不导磁的链带主体还与第二磁吸附组件连接，所述第二磁吸附组件包括一个以上的永磁吸附机构，所述永磁吸附机构能够与导磁金属壁面配合，且所述永磁吸附机构与导磁金属壁面无直接接触。

7.根据权利要求6所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：所述永磁吸附机构为永磁体。

8.根据权利要求6所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：所述永磁吸附机构为高矫顽力永磁体。

9.根据权利要求6所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：在所述链带主体的表面还设置有复数个耐磨防滑凸起，所述永磁吸附机构设置在相邻两个耐磨防滑凸起之间。

10.根据权利要求9所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：所述永磁吸附机构的高度低于所述耐磨防滑凸起的高度。

11.根据权利要求6所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：在所述链带主体与永磁吸附机构之间还设置有保护垫。

12.根据权利要求1所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：所述机器人主体还包括控制组件，所述控制组件包括主控组件和电控永磁控制组件，所述主控与所述电控永磁控制组件以及驱动组件连接，所述主控组件包括姿态传感器；所述电控永磁控制组件能够调节输入励磁线圈中的电流大小和方向。

13.根据权利要求12所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：所述驱动组件包括驱动机构、主动轮和从动轮，所述驱动机构与主动轮传动连接，所述主动轮经所述履带组件与从动轮连接。

14.根据权利要求13所述的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机。