[实用新型]一种五轴联动并联机构

权利要求书

1.一种五轴联动并联机构，包括动平台(1)、定平台(6)，其特征在于：

所述的动平台(1)通过五个驱动分支和一个约束分支(Ⅵ)与所述的定平台(6)相连接，五个驱动分支分别为驱动分支Ⅰ(Ⅰ)、驱动分支Ⅱ(Ⅱ)、驱动分支Ⅲ(Ⅲ)、驱动分支Ⅳ(Ⅳ)和驱动分支V(V)；

五个驱动分支均包括与所述动平台(1)转动连接的球副Ⅰ(2)、与所述球副Ⅰ(2)连接的上连杆Ⅰ(3)、下连杆Ⅰ(4)、连接所述上连杆Ⅰ(3)和所述下连杆Ⅰ(4)并实现二者相对滑动的移动副、连接所述下连杆Ⅰ(4)和所述定平台(6)并使下连杆Ⅰ(4)相对定平台(6)转动的虎克铰(5)，五个球副Ⅰ(2)呈圆周阵列均布于所述动平台(1)的下表面，五个虎克铰(5)呈圆周阵列均布于所述定平台(6)的上表面；

所述的虎克铰(5)中与下连杆Ⅰ(4)直接连接的转轴为第一转轴，与第一转轴连接的转轴为第二转轴；

所述的约束分支(Ⅵ)包括与所述动平台(1)转动连接的球副Ⅱ(10)、与所述球副Ⅱ(10)连接的上连杆Ⅱ(9)、与所述上连杆Ⅱ(9)连接并可相对上连杆Ⅱ(9)运动的下连杆Ⅱ(8)、连接所述下连杆Ⅱ(8)和所述定平台(6)并使下连杆Ⅱ(8)相对定平台(6)转动的转动副Ⅱ(7)，所述的转动副Ⅱ(7)中与下连杆Ⅱ(8)直接连接的转轴为第三转轴；

所述驱动分支Ⅰ(Ⅰ)的虎克铰(5)中的第二转轴的轴线与所述第三转轴的轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的一种五轴联动并联机构，其特征在于：所述的球副Ⅱ(10)位于所述动平台(1)下表面的中心处，所述的转动副Ⅱ(7)位于所述定平台(6)上表面的中心处。

3.根据权利要求1或2所述的一种五轴联动并联机构，其特征在于：所述的上连杆Ⅱ(9)与所述的下连杆Ⅱ(8)之间通过移动副实现滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种五轴联动并联机构，其特征在于：所述上连杆Ⅱ(9)与下连杆Ⅱ(8)之间的移动副由液压直线移动驱动装置进行驱动，或者由电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置进行驱动。

5.根据权利要求1或2或4所述的一种五轴联动并联机构，其特征在于：

五个驱动分支的移动副均由液压直线移动驱动装置进行驱动；

或者，五个驱动分支的移动副均由电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置进行驱动；

或者，五个驱动分支的移动副中，部分移动副由液压直线移动驱动装置进行驱动，剩余部分的移动副由电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置进行驱动。

6.根据权利要求3所述的一种五轴联动并联机构，其特征在于：

五个驱动分支的移动副均由液压直线移动驱动装置进行驱动；

或者，五个驱动分支的移动副均由电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置进行驱动；

或者，五个驱动分支的移动副中，部分移动副由液压直线移动驱动装置进行驱动，剩余部分的移动副由电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置进行驱动。

7.根据权利要求1或2所述的一种五轴联动并联机构，其特征在于：所述的上连杆Ⅱ(9)与所述的下连杆Ⅱ(8)之间通过转动副Ⅰ(11)实现转动连接。

8.根据权利要求7所述的一种五轴联动并联机构，其特征在于：

五个驱动分支的移动副均由液压直线移动驱动装置进行驱动；

或者，五个驱动分支的移动副均由电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置进行驱动；

或者，五个驱动分支的移动副中，部分移动副由液压直线移动驱动装置进行驱动，剩余部分的移动副由电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置进行驱动。