[实用新型]一种自动捡乒乓球机器人

权利要求书

1.一种自动捡乒乓球机器人，其特征在于由机器人本体、视觉系统、捡球装置、控制系统组成；

所述机器人本体由车体以及四个麦克纳姆轮构成；车体分为上下两层，其中上层用来放置控制系统、马达、锂电池；车体上下层中间的夹层放置储球装置；

所述视觉系统由视觉传感器及上级微处理器构成；视觉传感器安装在捡球装置外壳顶端；采集到车体前方的图像后传输回微处理器进行处理，实现对乒乓球的识别；

所述捡球装置位于车体前端，由外壳、扇叶、长螺杆、滚珠轴承、马达、皮带、定滑轮、斜坡组成；马达提供动力，通过皮带与定滑轮带动长螺杆及扇叶转动，扇叶可卷入乒乓球，并沿斜坡将球扫入位于车体底层的储球装置；

所述控制系统由上下两级微处理器构成；两级微处理器均位于车体上层；其中下级微处理器仅负责控制四个麦克纳姆轮的电机，上级微处理器与视觉传感器共同完成乒乓球图像识别的功能，并向下级微控制器发送指令进行控制。

2.根据权利要求1所述的自动捡乒乓球机器人，其特征在于所述外壳通过螺丝固定在车体前端，用于固定扇叶装置，同时防止进入捡球装置的乒乓球从侧面滚动走。

3.根据权利要求1所述的自动捡乒乓球机器人，其特征在于所述外壳两侧中心对称分布两嵌入滚珠轴承的小孔，一长螺杆穿过其中，长螺杆右端穿过定滑轮，两端通过六角形螺母固定；采用只固定一个滚珠轴承、另一个滚珠轴承可以小范围活动的方式安装。

4.根据权利要求1所述的自动捡乒乓球机器人，其特征在于所述储球装置为敞口长方体盒装，开口向着车体前端，对被捡球装置收集到的乒乓球进行储存。

5.根据权利要求1所述的自动捡乒乓球机器人，其特征在于所述扇叶末端装有软质毛刷，在接触乒乓球时可以产生形变，用于避免将球弹开，防止乒乓球卡死装置。

6.根据权利要求1所述的自动捡乒乓球机器人，其特征在于所述四个麦克纳姆轮，可实现360°任意方向移动。

7.根据权利要求1所述的自动捡乒乓球机器人，其特征在于所述视觉系统的摄像头组件，由摄像头、底座、支架组成，可以进行180°旋转以及上下俯仰的调整。