[实用新型]一种气动对位升降装车臂

权利要求书

1.一种气动对位升降装车臂，包括桁架和装在桁架上的移动小车，移动小车上装有与输液臂相接的传输管，在传输管的下方设有垂管，其特征在于：

在输液管与垂管之间设有交叉臂式升降机构，交叉臂式升降机构包括折叠臂和连杆机构，移动小车上装有驱动交叉臂式升降机构的竖向设置的竖向驱动气缸；

所述折叠臂包括上臂管、中间管和下臂管，上臂管通过上旋转接头与传输管相接，下臂管通过下旋转接头与垂管相接，中间管的上下两端通过旋转接头Ⅰ、Ⅱ分别与上臂管和下臂管连接，所述的上旋转接头、下旋转接头以及旋转接头Ⅰ、Ⅱ均为垂直向旋转接头；

上旋转接头与旋转接头Ⅰ的两个旋转中心的距离为Ｌ₁，下旋转接头与旋转接头Ⅱ的两个旋转中心的距离为Ｌ₂，旋转接头Ⅰ、Ⅱ的两个旋转中心的距离为Ｌ₃，满足Ｌ₁+Ｌ₂＝Ｌ₃；

所述连杆机构包括上连杆、中间杆和下连杆，上连杆与上臂管的上端铰接且铰接中心与上旋转接头的旋转中心轴线共线；下连杆与垂管的上端铰接且铰接中心与下旋转接头的旋转中心轴线共线；中间杆的正中间通过转轴与中间管铰接，

在旋转接头Ⅱ与下旋转接头之间设有保持垂管垂直的定向机构，所述的定向机构包括与下旋转接头同轴线设置且与垂管同步转动的大轮、与旋转接头Ⅱ同轴线设置且与下臂管同步转动的小轮，大轮与小轮之间装有同步带，大轮转动半径是小轮转动半径的两倍。

2.根据权利要求1所述的气动对位升降装车臂，其特征在于：移动小车装在一个纵向行走小车上，在纵向行走小车上设有装载移动小车的横向滑道，在纵向行走小车上设有驱动移动小车沿横向滑道移动的横向驱动气缸；在所述桁架上设有装载纵向行走小车的纵向滑道，在桁架上设有驱动纵向行走小车的纵向驱动气缸。

3.根据权利要求1所述的气动对位升降装车臂，其特征在于：所述竖向驱动气缸装在移动小车上，竖向驱动气缸的活塞杆朝向设置，活塞杆的下端部与中间管的侧壁铰接。