[实用新型]基于均值漂移与无迹卡尔曼滤波的VLC动态定位系统

权利要求书

1.一种基于均值漂移与无迹卡尔曼滤波的VLC动态定位系统，其特征在于，所述的VLC动态定位系统包括VLC发射端、VLC接收端和服务器端；

其中，所述的VLC发射端包括28V恒压源、LED驱动电路、LED灯和电源适配器；其中，所述的LED灯由28V恒压源供电；所述的LED驱动电路控制LED灯产生高频亮灭；所述的电源适配器将输入的电压转化为5V电压后向LED驱动电路单独供电；

所述的VLC接收端包括定位终端和摄像头子系统；其中，所述的摄像头子系统包括CMOS摄像头、CMOS摄像头参数设置模块；所述的CMOS摄像头用于持续拍摄LED灯的实时图像；所述的CMOS摄像头与定位终端相连，将获得的图像传输到定位终端；所述的定位终端包括WIFI模块与液晶显示屏，所述的WIFI模块将图像传输到服务器端；

所述的服务器端包括图像处理子系统、图像跟踪模块和无迹卡尔曼滤波器；其中，所述的图像处理子系统包括彩色图像转换灰度图像模块、图像滤波模块、图像二值化模块与LED灯识别模块，各模块依次相连接收并处理图像实现LED灯识别，将图像与LED灯的ID传输到无迹卡尔曼滤波器和图像跟踪模块；所述的无迹卡尔曼滤波器包括LED灯位置预测模块、LED灯位置优化模块、卡尔曼滤波参数更新模块，将当前LED预测结果传输到图像跟踪模块；所述的图像跟踪模块对目标实时跟踪及定位，将定位信息通过WIFI模块传输到定位终端，最终通过对定位终端的液晶显示屏施加控制电压显示定位信息。

2.根据权利要求1所述的基于均值漂移与无迹卡尔曼滤波的VLC动态定位系统，其特征在于，所述的LED驱动电路采用一块STM32系统板作为芯片，同时采用DD311高频开关控制LED灯的电流的通断，使LED灯产生高频亮灭。

3.根据权利要求1所述的基于均值漂移与无迹卡尔曼滤波的VLC动态定位系统，其特征在于，所述的CMOS摄像头参数设置模块用于设置CMOS摄像头的焦距、曝光时长、曝光补偿、感光度，从而使CMOS摄像头能够清晰的捕获到LED图像。