[实用新型]一种消防机器人全自动协同侦察和灭火系统

权利要求书

1.一种消防机器人全自动协同侦察和灭火系统，其特征在于，包括灭火机器人、侦察机器人、主控台、辅助基站，所述灭火机器人和侦察机器人均包括移动平台、第一无线通讯模块、第一通讯天线、第一控制模块、编码器，主控台包括第二控制模块、第二无线通讯模块、第二通讯天线；辅助基站包括第三无线通讯模块、第三通讯天线、第三控制模块；灭火机器人通过第一无线通讯模块与侦察机器人、主控台、辅助基站无线连接，侦察机器人通过第一无线通讯模块与灭火机器人、主控台、辅助基站无线连接。

2.如权利要求1所述的消防机器人全自动协同侦察和灭火系统，其特征在于，所述灭火机器人的移动平台为履带式或轮式移动机构，内置供电机构、驱动器和电机结构，第一无线通讯模块安装在灭火机器人的移动平台内部，第一通讯天线设置于灭火机器人的外壳壳体上，第一通讯天线的底部与第一无线通讯模块连接，第一控制模块设置于灭火机器人内部，第一控制模块连接编码器、第一无线通讯模块，编码器分别设置于灭火机器人中移动平台的电机转轴或车轮上，且每个电机转轴或车轮上均安装编码器。

3.如权利要求1或2所述的消防机器人全自动协同侦察和灭火系统，其特征在于，所述灭火机器人还包括消防水炮、水炮自动调整组件，消防水炮设置于灭火机器人移动平台上部，消防水炮与后方消防管路连接，水炮自动调整组件设置于消防水炮上，对消防水炮喷射姿态进行变换，水炮自动调整组件连接灭火机器人的第一控制模块并受其控制。

4.如权利要求1所述的消防机器人全自动协同侦察和灭火系统，其特征在于，所述侦察机器人的移动平台为履带式或轮式移动机构，内置供电机构、驱动器和电机结构，第一无线通讯模块安装在侦察机器人的移动平台内部，第一通讯天线设置于侦察机器人的外壳壳体上，第一通讯天线的底部与第一无线通讯模块连接，第一控制模块设置于侦察机器人内部，第一控制模块连接编码器、第一无线通讯模块，编码器分别设置于侦察机器人中移动平台的电机转轴或车轮上，且每个电机转轴或车轮上均安装编码器。

5.如权利要求1或4所述的消防机器人全自动协同侦察和灭火系统，其特征在于，所述侦察机器人还包括参数采集模块、双目立体相机、三维云台，参数采集模块、三维云台均设置于侦察机器人上，双目立体相机设置于三维云台上，参数采集模块、双目立体相机、三维云台均与侦察机器人的第一控制模块连接。

6.如权利要求1所述的消防机器人全自动协同侦察和灭火系统，其特征在于，所述第二控制模块、第二无线通讯模块均设置于主控台内部，第二控制模块用以指令下达、数据解析、计算各机器人相对空间位置，第二控制模块连接第二无线通讯模块，第二无线通讯模块与第三无线通讯模块、第一无线通讯模块通讯连接，并测定不同通讯模块间的耗时以及计算通讯主体间的距离；第二通讯天线设置于主控台外部，第二通讯天线连接第二无线通讯模块。

7.如权利要求1或6所述的消防机器人全自动协同侦察和灭火系统，其特征在于，所述主控台为操作台结构，内部设置有供电机构，外部设置有控制输入机构和显示机构。

8.如权利要求1所述的消防机器人全自动协同侦察和灭火系统，其特征在于，所述第三无线通讯模块和第三控制模块设置于辅助基站内部，用以信号数据接收、发送和解析计算，第三控制模块连接第三无线通讯模块，第三无线通讯模块连接第三通讯天线进行信号发送和接收。

9.如权利要求1所述的消防机器人全自动协同侦察和灭火系统，其特征在于，所述辅助基站设置于主控台一旁，辅助基站相对主控台的空间位置关系提前测得。