[实用新型]一种组合式羽毛球捡球理球机器人

权利要求书

1.一种组合式羽毛球捡球理球机器人，包括机架、机罩(1)、捡拾装置(2)、动力组件(3)和储球装置(4)，其特征在于：所述捡拾装置(2)的两侧设有球体捕捉摄像头，所述机罩(1)的内部设有理球装置(5)和分选装置(6)，所述理球装置(5)包括提升器(501)、分流筒(502)和落球滑道(503)，所述提升器(501)设在捡拾装置(2)和分流筒(502)之间，提升器(501)包括环形传送带和安装在其上的多排梳齿，所述分流筒(502)的顶部中间设有倒V型分流板，所述落球滑道(503)置于分流筒(502)的底部且在所述倒V型分流板的两侧，落球滑道(503)整体呈勺型且滑道开口面积从滑道的拐点处逐渐减小，所述分选装置(6)包括球体筛选摄像头(601)、凸轮组(602)和多个夹球机构(603)，所述多个夹球机构(603)依次连接形成轴向循环转动的环形结构，所述环形结构设于落球滑道(503)与储球装置(4)之间，所述球体筛选摄像头(601)设在所述环形结构的正上方且处于落球滑道(503)和凸轮组(602)之间，所述夹球机构(603)包括座体(6031)、弧形卡爪(6032)、Y型顶杆(6033)和复位弹簧(6034)，所述弧形卡爪(6032)对称铰接在座体(6031)上，弧形卡爪(6032)的端部开有弧形滑槽，所述Y型顶杆(6033)的一端为Y型开口，销轴穿过Y型顶杆(6033)的Y型开口及安装在其内部的所述弧形滑槽，使弧形卡爪(6032)铰接在Y型顶杆(6033)的Y型开口内，所述Y型顶杆(6033)的另一端穿过座体(6031)与所述凸轮组(602)接触配合，所述复位弹簧(6034)设于Y型顶杆(6033)与座体(6031)之间，所述储球装置(4)包括储球筒(401)、废球箱(402)和快拆转盘(403)，所述快拆转盘(403)包括盘体(4031)、T型锁紧块(4032)和张紧弹簧(4033)，所述盘体(4031)上沿圆周方向均布有四个凸台，所述凸台与盘体(4031)之间交错设有多个T型锁紧块(4032)，所述T型锁紧块(4032)上套设有张紧弹簧(4033)，所述储球筒(401)套装在所述凸台上，所述T型锁紧块(4032)通过张紧弹簧(4033)将储球筒(401)卡设在所述凸台上，所述储球筒(401)的侧部开设有通槽，所述通槽内可拆卸地安装有U型卡板，所述快拆转盘(403)与机架之间设有间歇运动机构，所述间歇运动机构的每次间歇转动均将快拆转盘(403)上相邻的储球筒(401)转到球体筛选摄像头(601)的正下方，快拆转盘(403)的底部设有转盘圆周方向运动的导轮。

2.根据权利要求1所述的一种组合式羽毛球捡球理球机器人，其特征在于：所述凸轮组(602)包括完整球释放凸轮和破损球释放凸轮，所述完整球释放凸轮和破损球释放凸轮均与Y型顶杆(6033)接触配合，完整球释放凸轮通过舵机安装在机架上，完整球释放凸轮设在破损球释放凸轮和落球滑道(503)之间，夹球机构(603)经过完整球释放凸轮时，完整球释放凸轮的远休止端推动Y型顶杆(6033)使弧形卡爪(6032)张开，复位弹簧(6034)推动Y型顶杆(6033)使弧形卡爪(6032)在完整球释放凸轮的其他轮廓段处于闭合状态；经过完整球释放凸轮的夹球机构(603)沿着固定在机架上的破损球释放凸轮的轮廓曲线移动，由破损球释放凸轮的远休止端移动至破损球释放凸轮的近休止端，移动至破损球释放凸轮的远休止端时处于闭合状态的弧形卡爪(6032)张开。

3.根据权利要求2所述的一种组合式羽毛球捡球理球机器人，其特征在于：所述机罩(1)的内部设有挡板，所述挡板将提升器(501)与机罩(1)之间所形成的空腔分隔成两个空腔。

4.根据权利要求3所述的一种组合式羽毛球捡球理球机器人，其特征在于：所述捡拾装置(2)为圆筒形，捡拾装置(2)包括筒体、转轴、耙齿和进球推板，所述筒体固设在机架的前端，筒体的下侧部设有进球口，所述进球口的两侧对称设有呈V形开口的进球推板，筒体的上侧部设有出球口，筒体的内部设有转轴，所述转轴上沿轴向环形均布有多个耙齿，筒体的中部设有隔板，所述隔板将筒体的进球口与出球口之间形成的流道间隔成两个流道，所述两个流道分别与提升器(501)和机罩(1)之间的两个空腔对接。