[实用新型]基于骨架结构的双舵机传动鱼尾推进装置

权利要求书

1.一种基于骨架结构的双舵机传动鱼尾推进装置，包括鱼尾骨架和尾鳍，所述鱼尾骨架包括数个环形骨架，且鱼尾骨架连接尾鳍的一端为后端，另一端为前端，其特征在于：所述环形骨架为五个，从前端到后端依次为第一环形骨架到第五环形骨架，且从前端到后端尺寸依次减小；

第一环形骨架和第四环形骨架内各设有一双轴舵机，分别为第一双轴舵机和第二双轴舵机，两双轴舵机上下两端的输出轴各连接一水平的舵机桨；

第一双轴舵机的两舵机桨固定连接第二环形骨架的上下两端，用于带动第二环形骨架水平摆动，第二双轴舵机的两舵机桨固定连接第五环形骨架的上下两端，用于带动第五环形骨架水平摆动，其余相邻环形骨架间固定连接，第一双轴舵机扭矩大于第二双轴舵机，转动频率小于第二双轴舵机；

第五环形骨架朝向尾鳍的一端设有用于固定尾鳍的固定凹槽，所述固定凹槽的凹槽区域竖直设置且朝向尾鳍，所述尾鳍朝向鱼尾骨架的一端插入固定凹槽中可拆卸连接，所述鱼尾骨架外壁包覆有防水橡胶层；

所述鱼尾骨架长度为160mm，尾鳍长度140mm，所述鱼尾骨架前端用于连接鱼头和鱼身，且鱼头和鱼身的总长度为280mm，所述尾鳍面积M为9347mm²，尾鳍对称两端最长距离L=180mm，尾鳍展弦比=L*L/M= 3.46。

2.根据权利要求1所述的基于骨架结构的双舵机传动鱼尾推进装置，其特征在于：其余相邻环形骨架间固定连接，具体为：环形骨架顶部和底部沿鱼尾骨架长度方向水平设有条形垫片，所述条形垫片中部与环形骨架固定连接，第二、第三、第四环形骨架通过条形垫片固定连接成一整体，且固定连接的环形骨架间设有连接筋。

3.根据权利要求2所述的基于骨架结构的双舵机传动鱼尾推进装置，其特征在于：第一、第二环形骨架的垫片，通过竖直设置的转动轴承连接，且当第一双轴舵机带动第二环形骨架水平摆动时，第一、第二环形骨架的垫片通过转动轴承相对旋转；第四、第五环形骨架的垫片，通过竖直设置的转动轴承连接，且当第二双轴舵机带动第五环形骨架水平摆动时，第四、第五环形骨架的垫片通过转动轴承相对旋转。

4.根据权利要求2所述的基于骨架结构的双舵机传动鱼尾推进装置，其特征在于：同一环形骨架顶部和底部的条形垫片间固定连接有支撑杆。

5.根据权利要求1或2所述的基于骨架结构的双舵机传动鱼尾推进装置，其特征在于：所述双轴舵机转动角度为0度-180度。

6.根据权利要求1或2所述的基于骨架结构的双舵机传动鱼尾推进装置，其特征在于：所述尾鳍也采用防水橡胶制成。