[实用新型]锌锭垛自动下线装车控制系统

说明书

本实用新型涉及自动化生产线，具体涉及一种锌锭垛自动下线装车控制系统，本锌锭垛自动下线装车控制系统包括：用于输送锌锭的主流水线，用于从主流水线上抓取锌锭以进行码垛的码垛机器人，以及将锌锭垛搬运至锌锭垛存储区的激光AGV叉车；在锌锭垛存储区的上部设置有图像采集装置，以拍摄锌锭垛的俯视图像；以及通过一码垛识别模块接收图像采集装置发送的俯视图像，并判断锌锭垛的码垛状态，若码垛为松散形态，则控制码垛加固机器人对码垛进行固形；在装车时，通过激光AGV叉车将锌锭垛存储区的锌锭垛搬运至位于装车区的桁架机器人处进行装车。

技术领域

本实用新型涉及有色金属领域，具体为一种锌锭垛自动下线装车控制系统。

背景技术

在现如今，有色金属行业内大量的大体积大重量的锌锭垛需要搬运，采用人工搬运需要大量的人力物力，且具有危险性，采用激光AGV叉车进行运输具有良好的效果，但是在锌锭码垛堆高时，会出现码垛松散情况发生，如果码垛现场松散，容易在后续搬运过程中造成锌锭垮塌，引发生产事故。

因此，基于该技术问题，需要设计一种能够对锌锭垛进行加固的锌锭垛自动下线装车控制系统。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种锌锭垛自动下线装车控制系统，以避免锌锭垛在搬运后容易出现松散情况。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种锌锭垛自动下线装车控制系统，包括：

用于输送锌锭的主流水线，用于从主流水线上抓取锌锭以进行码垛的码垛机器人，以及将锌锭垛搬运至锌锭垛存储区的激光AGV叉车；

在锌锭垛存储区的上部设置有图像采集装置，以拍摄锌锭垛的俯视图像；以及

通过一码垛识别模块接收图像采集装置发送的俯视图像，并判断锌锭垛的码垛状态，若码垛为松散形态，则控制码垛加固机器人对码垛进行固形；

在装车时，通过激光AGV叉车将锌锭垛存储区的锌锭垛搬运至位于装车区的桁架机器人处进行装车。

进一步，所述码垛加固机器人设置在锌锭垛存储区的上方；

所述码垛识别模块在判断码垛松散后控制码垛加固机器人对码垛进行合拢加固。

进一步，所述码垛加固机器人吊装在锌锭垛存储区的上方，且包括机器人主机，位于机器人主机两侧的一对机械臂，所述机械臂的末端设置有加固板；

所述机器人主机与吊架之间设置有升降装置和旋转装置；其中

所述升降装置用于控制机器人主机升降，以及旋转装置用于控制机器人主机旋转一定角度，即

所述码垛识别模块在识别锌锭垛为松散形态的码垛后，控制码垛加固机器人打开机械臂，所述机械臂带动加固板伸至锌锭垛两侧后合拢，以使加固板夹顶在锌锭垛两侧以固形。

本实用新型的有益效果是，本锌锭垛自动下线装车控制系统通过拍摄锌锭垛的俯视图像，查看码垛状态，在发现码垛为松散形态，则控制码垛加固机器人对码垛进行固形，能够有效的解决码垛在后期搬运过程中由于松散堆放引起倒塌等问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的锌锭垛自动下线装车控制系统的分布示意图；

图2是本实用新型的锌锭垛自动下线装车控制系统的控制原理图；

图3是本实用新型的码垛加固机器人的结构示意图；

图4是本实用新型的锌锭垛的标准俯视图；