[实用新型]防脱落抓手

说明书

本实用新型公开了一种防脱落抓手，它包括架体、至少一个夹取装置和至少两个防脱落装置，所述夹取机构包括夹臂驱动机构和两个夹臂，所述夹臂驱动机构安装在架体上，两个夹臂分别与夹臂驱动机构相连，以便通过夹臂驱动机构驱动两个夹臂做相向运动以夹取待取物；和驱动两个夹臂做背向运动以松开待取物；所述防脱落装置与所述夹臂一一对应，所述防脱落装置包括防脱板及设置在相应夹臂和防脱板之间、且在夹取装置夹取待取物后用于驱动防脱板伸出以使得防脱板的至少一部分位于待取物下方的防脱驱动机构。本实用新型可以在待取物自夹取装置脱落后，很好地承接待取物，进而防止待取物脱落抓手，可有效防止待取物摔坏，也提高了生产的安全性。

技术领域

本实用新型涉及一种防脱落抓手。

背景技术

目前，在抓手抓取包装箱或桶等待取物后，在抓手移动的过程中，如果抓手出现异常或者待取物发生变形后，可能会导致待取物从抓手脱落，进而导致待取物摔坏，待取物也容易砸到工作人员或设备，存在一定的安全风险。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种防脱落抓手，它可以在待取物自夹取装置脱落后，很好地承接待取物，进而防止待取物脱落抓手，可有效防止待取物摔坏，也提高了生产的安全性。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种防脱落抓手，它包括：

架体；

至少一个夹取装置，所述夹取装置包括夹臂驱动机构和两个夹臂，所述夹臂驱动机构安装在架体上，两个夹臂分别与夹臂驱动机构相连，以便通过夹臂驱动机构驱动两个夹臂做相向运动以夹取待取物；和驱动两个夹臂做背向运动以松开待取物；

至少两个防脱落装置，所述防脱落装置与所述夹臂一一对应，所述防脱落装置包括防脱板及设置在相应夹臂和防脱板之间、且在夹取装置夹取待取物后用于驱动防脱板伸出以使得防脱板的至少一部分位于待取物下方的防脱驱动机构。

进一步提供了一种夹臂驱动机构的具体结构，所述夹臂驱动机构包括气动手指，所述气动手指安装在架体上，两个夹臂分别安装在所述气动手指的动作部。

进一步提供了另一种夹臂驱动机构的具体结构，所述夹臂驱动机构包括双向丝杆、旋转驱动件和两个螺母块，所述螺母块与夹臂一一对应，所述双向丝杆可旋转地支承在架体上，所述双向丝杆的两个端部各螺纹连接一螺母块，所述螺母块还滑配在架体上，所述夹臂与相应的螺母块固定连接，所述旋转驱动件与所述双向丝杆相连，以便通过旋转驱动件驱动双向丝杆旋转，进而将双向丝杆的旋转运动转换为两个螺母块的相向或背向运动。

进一步为了防止夹臂损伤待取物，也为了增大夹臂与待取物之间的摩擦力，所述夹臂的内侧还设置有防滑机构。

进一步提供了一种防滑机构的具体结构，所述防滑机构包括橡胶垫。

进一步提供了另一种防滑机构的具体结构，所述防滑机构包括多个橡胶凸起。

进一步提供了一种防脱驱动机构的具体结构，所述防脱驱动机构包括气缸，所述气缸的缸体铰接在夹臂上，所述防脱板的中间部位铰接在夹臂上，所述防脱板的一个端部铰接在气缸的气缸杆上，以便通过气缸驱动防脱板伸出以使得防脱板的至少一部分位于待取物下方。

进一步为了防止防脱板干扰夹臂夹取待取物，所述防脱板呈Z字型，Z字型的防脱板包括依次连接的上板、中板和下板，所述气缸的气缸杆与上板的自由端相铰接，上板与中板之间的转折点铰接在夹臂的外侧，在所述气缸驱动防脱板伸出后，所述下板从夹臂的下方伸出，并垂直于夹臂；在所述气缸驱动防脱板收回后，所述下板位于夹臂的外侧，并平行于夹臂。

进一步为了方便成组夹取待取物，所述夹取装置设置有多个，多个夹取装置呈矩阵排列。

进一步为了方便防脱落抓手与外部机械臂的连接，所述架体的上端部连接有用于与外部机械臂相连的连接板。