[实用新型]小型切段式履带甘蔗收获机感应装置

权利要求书

1.一种小型切段式履带甘蔗收获机感应装置，设置于小型切段式履带甘蔗收获机，其特征在于，包括：

随动仿形装置(1)，设置于扶蔗器(12)两侧，连接车载控制器，采集甘蔗收获作业区地势起伏变化的高度信息，反馈给车载控制器；

机器视觉识别装置(3)，包括视觉采集装置和图像识别装置，其中视觉采集装置设置于切割平台(4)的中间位置，且高于切割刀盘(2)，连接图像识别装置，图像识别装置连接车载控制器，视觉采集装置采集图像后，发送给图像识别装置，并将反馈信息，发送给车载控制器；

超声测高装置(5)，设置于切割平台(4)两侧，连接车载控制器，采集切割平台(4)的高度信息，发送到车载控制器；

车载控制器，连接随动仿形装置(1)，接收随动仿形装置(1)发送的甘蔗收获作业区地势起伏变化的高度信息，控制切割平台(4)随动变化；接收机器视觉识别装置(3)的图像信息，对切割平台(4)进行升降控制；接收超声测高装置(5)发送的切割平台(4)的高度信息，对切割平台(4)进行随动控制。

2.根据权利要求1所述的小型切段式履带甘蔗收获机感应装置，其特征在于，还包括雷达测距装置(8)，设置于驾驶室(14)顶部，连接车载控制器，检测小型切段式履带甘蔗收获机距离目标物之间的距离，以及当前速度信息，发送给车载控制器。

3.根据权利要求1所述的小型切段式履带甘蔗收获机感应装置，其特征在于，还包括机器视觉辅助导航装置(9)，设置于驾驶室(14)顶部，连接车载控制器，采集收获区域与未收获区域的分割线所在图像，发送给车载控制器。

4.根据权利要求1所述的小型切段式履带甘蔗收获机感应装置，其特征在于，所述随动仿形装置(1)为：轮式仿形机构，通过仿形轮与地面接触，感知甘蔗收获作业区域的地面起伏变化，将地面起伏变化转换为随动仿形装置的角度变化信息，随动仿形装置，包括仿形轮、连接转臂、旋转销轴、支撑架、连杆机构、角度传感器及复位机构，其中支撑架上设有可转动的旋转销轴，连接转臂的一端与仿形轮连接，另一端与旋转销轴连接，角度传感器安装在支撑架上且通过连杆机构与旋转销轴连接，复位机构设于支撑架与连接转臂间，用于连接转臂的复位。

5.根据权利要求1所述的小型切段式履带甘蔗收获机感应装置，其特征在于，所述超声测高装置(5)为两个M18超声测距传感器，安装在切割平台(4)上，通过超声波来获取简化切割平台到收获作业区域地面的高度信息。

6.根据权利要求1所述的小型切段式履带甘蔗收获机感应装置，其特征在于，所述图像识别装置包括：单目相机和图像分析装置，其中单目相机主要用于图像信息的采集，分析控制器为JetsonTX2，用于对单目相机采集的图像进行分析和存储。

7.根据权利要求1所述的小型切段式履带甘蔗收获机感应装置，其特征在于，所述车载控制器为赫斯曼IMCT3654控制器，用于采集各个传感器反馈给控制器的相关信息，并对有关信息进行数据处理分析，以判断是否对执行机构进行相关动作。