[实用新型]一种具备轨迹槽的抓取移位机构

说明书

本实用新型公开了一种具备轨迹槽的抓取移位机构，包括伺服电机，具备周期性正反转的动力轴，伺服电机固定在机架上；运动机构，机架的一对侧立面上贯通有轨迹槽，轨迹槽包括两条竖向平行设备的竖向槽，还包括连接两根竖向槽顶部的水平槽，水平槽与竖向槽之间通过圆弧槽过渡；动力轴垂直固定有摆臂，摆臂上具备腰型孔，腰型孔、轨迹槽内共同容纳一个滚轮，滚轮通过同轴的销轴连接有竖向板；限位导向机构，包括设于机架上的水平滑轨，竖向板通过滑块与水平滑轨活动连接，竖向板具备相对滑块的竖向移动自由度；抓取机构，位于竖向板的底部。采用此实用新型仅利用一个伺服电机即实现抓取上升、平移、下降一系列周期动作，结构可靠，成本低廉。

技术领域

本实用新型涉及移栽设备领域，具体涉及一种具备轨迹槽的抓取移位机构。

背景技术

一种小尺寸片材物料在生产中是竖向插在插盘上的，插盘是一格类似托盘的结构，但是插盘上阵列有若干个插槽，每个插槽都是竖向的。如果想将片材物料转移到具体的插槽则一般是人工来作业，但是人工作业效率低下。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于提供一种具备轨迹槽的抓取移位机构，仅利用一个伺服电机即实现抓取上升、平移、下降一系列周期动作，结构可靠，成本低廉。

为解决上述问题，本实用新型提供一种具备轨迹槽的抓取移位机构，为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种具备轨迹槽的抓取移位机构，包括：伺服电机，具备周期性正反转的动力轴，伺服电机固定在机架上；运动机构，机架的一对侧立面上贯通有轨迹槽，轨迹槽包括两条竖向平行设备的竖向槽，还包括连接两根竖向槽顶部的水平槽，水平槽与竖向槽之间通过圆弧槽过渡；动力轴垂直固定有摆臂，摆臂上具备腰型孔，腰型孔、轨迹槽内共同容纳一个滚轮，滚轮的直径等于轨迹槽的宽度，滚轮通过同轴的销轴连接有竖向板；限位导向机构，包括设于机架上的水平滑轨，竖向板通过滑块与水平滑轨活动连接，滑块具备沿水平滑轨的水平移动自由度，竖向板具备相对滑块的竖向移动自由度；抓取机构，位于竖向板的底部。

采用上述技术方案的有益效果是：仅仅利用一个伺服电机的正反转即可对应实现抓取机构上升、平移、下降等一系列周期动作，整体结构简洁可靠，成本低廉。滑块相对水平滑轨、竖向板都是活动连接的，使得竖向板具备竖向、水平两个直线位移自由度，为一系列动作提供了限位与导向。由于滚轮在轨迹槽内运动时其与摆臂转动圆心的距离并不是恒定的，所以腰型孔为滚轮的运动提供了空间，保证竖向板可以随轨迹槽的轨迹而运动，而不会发生卡涩的现象。最终竖向板乃至被抓取物料均是沿轨迹槽的轨迹运动的。本机构主要实现物料的水平位置的改变，不涉及物料自身方向的转变，同时因为物料要竖向插入插槽内，转移物料时需要先将物料竖直向上拔出，最后还要竖直向下插入，可以避让插槽，防止干涉。竖向槽对应竖向运动，水平槽对应水平运动，圆弧槽保证滚轮能顺利得在竖向槽、水平槽之间过渡。

作为本实用新型的进一步改进，机架上在不同高度上共设有两根水平滑轨，每根水平滑轨上各活动连接有一个滑块，两个滑块共同活动连接一个竖向板，竖向板具备与滑块活动连接的滑槽。

采用上述技术方案的有益效果是：上下两根水平滑轨保证了竖向板运动过程中自身实时竖向的状态，一个滑块上对应两种滑槽，使得零件数少，结构可靠。

作为本实用新型的更进一步改进，竖向板上具备竖向的长圆孔，滑块上具备若干个通孔与长圆孔装配。

采用上述技术方案的有益效果是：长圆孔使得竖向板与滑块之间的固定位置多，连接紧固，同时便于微调相对的位置，以适应被抓物料的需要。

作为本实用新型的又进一步改进，动力轴的轴线位于轨迹槽的竖向平分面上，腰型孔自身两个圆心之间的距离不小于动力轴轴线至轨迹槽中心线的最大距离与最小距离的差。

采用上述技术方案的有益效果是：保证竖向板的上升、下降的行程一致，保证腰型孔有足够的余量供滚轮运动，不至于各部件之间卡涩。