[实用新型]一种浅膛炮清洗机器人

权利要求书

1.一种浅膛炮清洗机器人，其特征在于：包括从左至右顺次连接的储液筒节（1）、水泵集成筒节（2）、第一驱动筒节（3）、清洗筒节（4）、第二驱动筒节（5）和控制筒节（6）；

所述第一驱动筒节（3）和第二驱动筒节（5）内均螺栓固定有固定座（7），所述固定座（7）的正中间设置有固定孔且固定孔内设置有第一驱动电机（8）；所述固定座（7）上还设置有若干组行走组件，每一组行走组件均包括传动蜗杆（9）、蜗轮（10）和从动齿轮（11）；所述固定座（7）内部设置有若干个贯穿固定座（7）的蜗杆工作通道且在固定座（7）的上表面和下表面上形成相同的蜗杆固定孔，每一个所述蜗杆固定孔内安装有带轴承的支撑座（12），所述传动蜗杆（9）设置于蜗杆工作通道内且传动蜗杆（9）的两端分别于支撑座（12）内的轴承连接，所述从动齿轮（11）套装在传动蜗杆（9）的一端；所述第一驱动电机（8）的输出轴上安装有主动齿轮（13），所述主动齿轮（13）与每一组行走组件中的从动齿轮（11）啮合从而实现传动蜗杆（9）在第一驱动电机（8）的作用下转动；所述固定座（7）的周向侧壁上还设置有与行走组件一一对应的蜗轮孔（14），所述蜗轮孔（14）与蜗杆工作通道连通，所述蜗轮（10）固定在蜗轮孔（14）内且蜗轮（10）与传动蜗杆（9）啮合；所述第一驱动筒节（3）和第二驱动筒节（5）的外侧壁上设置有若干个与蜗轮孔（14）一一对应的行走孔（15），每一个所述蜗轮（10）穿过行走孔（15）并分别突出于第一驱动筒节（3）和第二驱动筒节（5）的外侧壁，每一个蜗轮（10）的轮缘上套装有弹性行走轮，所述弹性行走轮紧贴炮管内壁并带动清洗机器人沿炮管内壁行进；

所述清洗筒节（4）包括顺次连接的喷淋组件、往复刷头组件和刷头驱动组件，所述喷淋组件包括积水环（16）和若干个扇形喷嘴（17），若干个所述扇形喷嘴（17）均布在积水环（16）上；所述往复刷头组件包括中空刷头固定筒（18）、包覆于中空刷头固定筒（18）外侧壁的若干个刷头安装座（19）和若干个刷头（20），所述中空刷头固定筒（18）的左端设置有大径固定法兰盘（22），中空刷头固定筒（18）的右端设置有小径固定法兰盘（21），所述积水环（16）与小径固定法兰盘（21）连接，所述小径固定法兰盘（21）和大径固定法兰盘（22）之间安装有若干个限位杆（23），所述限位杆（23）贯穿刷头安装座（19）并固定于小径固定法兰盘（21）与大径固定法兰盘（22）之间；所述刷头驱动组件包括驱动外壳（24）、第二驱动电机（25）、主齿轮（26）、齿轮环（27）和凸轮（28），所述驱动外壳（24）内安装有轴承，所述主齿轮（26）套装在第二驱动电机（25）的输出轴上，所述齿轮环（27）的内圈设置有一圈轮齿且轮齿与主齿轮（26）啮合，所述凸轮（28）与齿轮环（27）固定连接且凸轮（28）和齿轮环（27）均与驱动外壳（24）内的轴承内圈连接，所述凸轮（28）上设置有凸轮槽（29），所述凸轮槽（29）内设置有若干个均布且互相对称的凸轮随动器（30），每一个所述凸轮随动器（30）上均连接有推拉杆（31），所述推拉杆（31）依次贯穿大径固定法兰盘（22）和刷头安装座（19）并与刷头安装座（19）固定连接，所述刷头（20）在第二驱动电机（25）、凸轮（28）和凸轮随动器（30）的带动下做直线往复运动；

所述储液筒节（1）内设置有储液箱（32），所述储液箱（32）的侧壁上设置有吸水头（33）；所述水泵集成筒节（2）内设置有水泵（34），所述水泵（34）通过进水管（35）与吸水头（33）连接，水泵（34）通过出水管（36）与积水环（16）连通。

2.根据权利要求1所述的一种浅膛炮清洗机器人，其特征在于：所述水泵集成筒节（2）的柱面上旋转安装有导向钢珠（37）。

3.根据权利要求1所述的一种浅膛炮清洗机器人，其特征在于：所述第一驱动筒节（3）的柱面上设置有若干个限位销钉（38）和到位传感器（39）。

4.根据权利要求1所述的一种浅膛炮清洗机器人，其特征在于：所述控制筒节（6）内设置有电气控制总成，所述电气控制总成通过信号线分别与第一驱动电机（8）、第二驱动电机（25）、水泵（34）和到位传感器（39）电连接。