[实用新型]一种用于等电位的阻尼式自动开闭机械爪

说明书

本实用新型提供了一种用于等电位的阻尼式自动开闭机械爪，包括：基板、两个相对设置的张开架、两个相对设置的夹爪、U型传动架、限位装置、限位杆、直线轴承和操作杆；基板固定连接在操作杆的一端，两个相对设置的张开架的下端分别固定连接在基板的两端，两个相对设置的张开架的上端与两个相对设置的夹爪的下端转动连接；U型传动架的两端分别转动连接至两个相对设置的夹爪上；基板中间设有开口，开口内固定安装有限位装置；限位杆的一端固定连接在U型传动架上，另一端穿过开口通过直线轴承滑动连接在操作杆的一端。本实用新型的有益效果是：体积小、重量轻；采用连杆机构进行抓持；无电机、液压驱动，适用于特殊环境下受外力不大的非稳定夹持。

技术领域

本实用新型涉及高压带电作业领域，尤其涉及一种用于等电位的阻尼式自动开闭机械爪。

背景技术

高压变电站在长时间、高负荷的运转下容易发生各种各样的问题，因此需要定期检修。现有的人工高压检修方案已经难以满足电网运维的高可靠性要求，因此需要大力发展自动化带电检修设备。由于作业环境的特殊性，在使用机械设备进行设备带电检修时常会出现起弧的现象，轻则影响检修流程，重则损伤检修设备，因此在使用机械设备进行高压带电检修时常需要进行等电位操作。等电位过程中需要用机械臂将等电位设备与高电位点接触，从而使得作业平台与作业点电位相等，避免发生起弧的现象。实际工作时首先通过移动平台将机械臂送至作业点，然后由机械臂通过绝缘杆带动等电位爪抓持等电位点(实际为管状物体)，完成等电位操作。考虑到机械臂由电力驱动，因此使用绝缘杆增加机械臂与等电位点之间的距离，从而减小电流对机械臂的影响，这就要求机械爪本体具有较轻的质量。

根据上述的作业流程，用于等电位的机械爪与普通的机械爪并无明显区别，但需包含以下特征：质量轻、不能由电力驱动、能够可靠的抓持等电位点。

从驱动力及作用方式上分析，目前市场上主要由以下三类机械爪：

一是类似公告号为CN 109176580 A、公告日为2019年1月11日的中国专利文件，该装置主要由电机驱动，可以稳定的夹取一定形状、一定大小的物体，使用场景比较广泛，但考虑到驱动力、体积、重量，此类机械爪不能在等电位过程中使用。

二是类似公告号为CN 108529248 A、公告日为2018年9月14日的中国专利，此类机械爪由气缸驱动，可以提供较大的加持力并能保证不受外界电磁环境变化的影响，但这种机械爪一般重量很大，因此也不适合进行等电位操作。

三是类似公告号为CN 109318248 A、公告日期为2019年2月12日的中国专利，此类机械臂拥有一定的柔性，可在抓持物与机械爪发生不可抗的位移时产生一定的形变，从而避免机械爪产生损坏。该专利所涉及的装置由活塞驱动，因此其驱动力可以是电机、发动机或气缸，从作用效果上看该装置能够较好的满足等电位任务，但考虑到重量和驱动力的来源，该装置不能用于等电位操作。

现有技术存在不足：

现有技术主要在动力和重量上有不足，因此无法适用于基于机械臂的等电位操作。等电位过程中会产生拉弧现象并有一定强度的电流通过设备，小型电力驱动机械爪使用小型电机作为驱动，由于本身的电压、电流较小，所以其受环境影响较大，因此在安全性和稳定性上不能满足要求；为了保护机械臂，等电位操作时机械爪需通过一定长度的绝缘杆与机械臂相连以保证机械臂上的电流不在主路上，所以机械爪的重量不能太大，因此基于液压驱动的机械爪虽然能够保证工作安全性和稳定性，但由于重量很大，所以也不适合作为等电位装置。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种用于等电位的阻尼式自动开闭机械爪，包括：基板、两个相对设置的张开架、两个相对设置的夹爪、U型传动架、限位装置、限位杆、直线轴承、操作杆和固定板；

两个相对设置的张开架的下端分别固定连接在基板的两端，两个相对设置的张开架的上端与两个相对设置的夹爪的下端转动连接；