[实用新型]一种多功能智能轮椅控制系统

权利要求书

1.一种多功能智能轮椅控制系统，其特征在于：它包括UWB室内定位子系统、智能移动终端以及安装在智能轮椅上的行走驱动装置、控制单元、数据传输模块、场景信息检测装置、操作装置和声光报警装置；

所述UWB室内定位子系统包括若干个设置在要实现导航的建筑物内的定位基站和安装在智能轮椅上的定位标签；

所述控制单元通过行走驱动装置驱动智能轮椅行进，行走驱动装置包括主动轮轮毂电机、转向步进电机，控制单元通过第一驱动器与主动轮轮毂电机相连，控制单元通过转向步进电机自带的转向驱动器与转向步进电机的驱动输入端相连，转向步进电机的反馈信号输出端与控制单元的转向反馈信号输入端相连；

所述数据传输模块集成有GPS/北斗定位模块、并通过WIFI或者GPRS信号与智能移动终端相连，数据传输模块和智能移动终端均与互联网相连，所述智能移动终端内置智能轮椅客户端，智能移动终端通过数据传输模块与控制单元相连；

所述场景信息检测装置与控制单元的场景信息输入端相连，操作装置与控制单元的命令输入端相连，控制单元的报警信号输出端与声光报警装置的控制信号输入端相连。

2.根据权利要求1所述的一种多功能智能轮椅控制系统，其特征在于：所述场景信息检测装置包括安装于智能轮椅底部的360°激光扫描雷达和安装于智能轮椅前部的固态面阵雷达/双目视觉相机。

3.根据权利要求1或2所述的一种多功能智能轮椅控制系统，其特征在于：所述一种多功能智能轮椅控制系统还包括安装在智能轮椅上的陀螺仪、压力传感器和越障驱动机构，所述陀螺仪安装于智能轮椅的底座下、并通过总线与控制单元相连，所述压力传感器安装于轮椅的探轮连接轴座上、并与控制单元相连；

所述越障驱动机构包括腿板旋转步进电机、探出机构步进电机、车架滑台步进电机、支腿抬升步进电机、支腿伸缩步进电机、脚踏板旋转步进电机、探轮轮毂电机和第二驱动器；

所述支腿抬升步进电机包括主动腿抬升步进电机和从动腿抬升步进电机；

所述腿板旋转步进电机、探出机构步进电机、车架滑台步进电机、主动腿抬升步进电机、从动腿抬升步进电机、支腿伸缩步进电机、脚踏板旋转步进电机一方面通过各自所安装的驱动器与控制单元的驱动信号输出端相连、另一方面通过各自的编码器与控制单元的越障反馈输入端相连；

所述控制单元通过第二驱动器与探轮轮毂电机相连。

4.根据权利要求1或2所述的一种多功能智能轮椅控制系统，其特征在于：所述操作装置包括内置电路、操作面板和设于操作面板上的万向手柄；

所述内置电路包括CPU、A/D转换模块、X轴霍尔传感器、Y轴霍尔传感器、Z轴霍尔传感器、光耦模块、电源模块、CAN总线控制器和外部接口；

所述X轴霍尔传感器、Y轴霍尔传感器和Z轴霍尔传感器均设置在万向手柄内，并分别通过A/D转换模块与CPU相连；

所述电源模块一方面通过外部接口与外界电源相连、另一方面与CPU相连，CPU通过CAN总线控制器与外部接口相连；

所述操作面板上还设置有按键矩阵，按键矩阵包括设置在万向手柄上的手柄按键和设置在操作面板上的快捷键，按键矩阵通过光耦模块与CPU相连。