[实用新型]驱动轮装置和自动导引运输车

说明书

本实用新型涉及一种驱动轮装置和自动导引运输车。驱动轮装置包括第一中心轮、第一行星轮和第一传动机构，第一中心轮的内圈设有第一齿部，第一行星轮设有与第一齿部相啮合的第二齿部，第一传动机构分别与第一行星轮和动力机构连接，第一传动机构将动力机构的动力传递至第一行星轮。上述驱动轮装置工作时，第一传动机构将动力机构的动力传递至第一行星轮，第一行星轮与第一中心轮相啮合，带动第一中心轮转动，实现自动导引运输车的行走。其中，第一行星轮位于第一中心轮的内侧，二者的接触位置线速度相等，而第一中心轮的转速低于第一行星轮的转速。因此，第一中心轮和第一行星轮的配合，能够实现减速增扭，无需配置额外的减速器，降低控制的难度。

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输机器人技术领域，特别是涉及一种驱动轮装置和自动导引运输车。

背景技术

AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写，是一种现已广泛用于现代化工厂部件、成品转运领域的自动化物流设备。AGV可以充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，所以人们形象地把它称作是现代物流系统的动脉。

传统的自动导引运输车中，动力机构输出动力，并经过第一传动机构和减速器传递至驱动轮，从而驱动轮转动，实现小车行走。传统自动导引运输车的控制系统既需要对第一传动机构进行控制，又需要对减速器进行控制，控制难度大。

实用新型内容

基于此，有必要针对控制难度大的问题，提供一种驱动轮装置和自动导引运输车，该驱动轮装置中，第一中心轮和第一行星轮的配合，能够实现减速增扭，无需配置额外的减速器，从而降低控制的难度。

一种驱动轮装置，包括：第一中心轮、第一行星轮和第一传动机构，所述第一中心轮的内圈设有第一齿部，所述第一行星轮设有与所述第一齿部相啮合的第二齿部，所述第一传动机构分别与所述第一行星轮和自动导引运输车的动力机构连接，所述第一传动机构将所述动力机构的动力传递至所述第一行星轮。

上述驱动轮装置工作时，第一传动机构将动力机构的动力传递至第一行星轮，第一行星轮与第一中心轮相啮合，带动第一中心轮转动，实现自动导引运输车的行走。其中，第一行星轮位于第一中心轮的内侧，二者的接触位置线速度相等，而第一中心轮的转速低于第一行星轮的转速。因此，第一中心轮和第一行星轮的配合，能够实现减速增扭，无需配置额外的减速器，降低控制的难度。

在其中一个实施例中，所述第一传动机构包括相互配合的蜗杆和蜗轮，所述蜗杆与所述动力机构连接，所述蜗轮与所述第一行星轮固定连接。

在其中一个实施例中，所述驱动轮装置还包括保护壳，所述保护壳朝向所述第一中心轮的一侧敞口，所述蜗杆的一端自上而下伸入所述保护壳内，所述蜗轮可转动地设置于所述保护壳内。

在其中一个实施例中，所述第一中心轮的中心固接有法兰轴，所述保护壳内设有套筒，所述法兰轴的端部可转动地装入所述套筒内

在其中一个实施例中，所述驱动轮组件包括轴承和底板，所述底板位于所述保护壳的上方，所述蜗杆自上而下依次穿过所述底板和所述保护壳，所述轴承套接于所述蜗杆，且所述轴承设置于所述底板和所述保护壳之间。

在其中一个实施例中，所述第一传动机构还包括第二中心轮和第二行星轮，所述第二中心轮与所述动力机构连接，所述第二行星轮与所述第二中心轮啮合，所述第二行星轮与所述蜗杆固定连接。

在其中一个实施例中，所述第二行星轮通过第一离合器与所述动力机构连接。

在其中一个实施例中，所述第一离合器为第一电磁离合器，所述第一电磁离合器包括被配置为可电磁吸附的第一静摩擦盘和第一动摩擦盘，所述第一静摩擦盘固定连接于所述第二中心轮，所述第一动摩擦盘固定连接于所述动力机构。

在其中一个实施例中，所述第二中心轮为直齿轮，所述第二行星轮为多个，多个所述第二行星轮沿所述直齿轮的周向均匀分布。