[实用新型]一种车载自动驾驶定位及控制系统

说明书

本实用新型涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车载自动驾驶定位及控制系统，包括车载差分定位移动站、障碍物检测模块、底盘嵌入式控制板、上位机；所述车载差分定位移动站包括惯性/卫星组合导航系统、移动通讯天线、卫星接收天线、4G‑DTU，所述卫星接收天线与惯性/卫星组合导航系统连接，所述移动通讯天线与4G‑DTU连接，所述4G‑DTU与惯性/卫星组合导航系统连接，所述惯性/卫星组合导航系统与上位机连接；所述障碍物检测模块包括激光雷达、毫米波雷达，所述激光雷达通过电源/数据转换器与上位机连接，所述毫米波雷达通过以太网‑CAN转换器与上位机连接。可实现汽车厘米级的定位和自动避障，为汽车的自动驾驶轨迹规划和行驶路线控制提供依据。

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种车载自动驾驶定位及控制系统。

背景技术

近年来各汽车生产和研发企业纷纷涉足自动驾驶技术的研究，也出现了一些量产的拥有自动驾驶功能的汽车，如美国的特斯拉，能够在高速和城市特定道路上实现部分自动驾驶，根据美国高速公路安全管理局(NHTSA)和美国机动车工程师学会(SAE)的定义，它的自动驾驶属于L3等级。虽然特斯拉已量产了具有自动驾驶功能的添加，但特斯拉的自动驾驶在高速行驶过程中出现了几起比较大的交通安全事故，自动驾驶的控制系统和算法还存在着较大的缺陷，美国安全管理部分曾一度限制了其道路的自动驾驶测试。

如中国的百度，也利用其他公司生产的汽车改造出了具有自动驾驶功能的汽车，它能够在高速和城市特定道路实现部分自动驾驶，根据NHTSA和SAE的定义，也属于L3等级。但其自动化技术还处于研究和试验阶段，没有量产。

在一些特定的场合如旅游园区、校园、厂区等的观光车，其行驶速度要求不高，行驶路线固定，尤其适用于自动驾驶。对推进自动驾驶技术的研究具有非常重要的意义。

目前，没有一种专门的适用于观光车自动驾驶的控制系统。

文中，4G-DTU:移动通信4G数据传输模块。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种实现对档位自动切换、自动制动的车载自动驾驶定位及控制系统。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

提供一种车载自动驾驶定位及控制系统，包括车载差分定位移动站、障碍物检测模块、底盘嵌入式控制板、上位机；所述车载差分定位移动站包括惯性/卫星组合导航系统、移动通讯天线、卫星接收天线、4G-DTU，所述卫星接收天线与惯性/卫星组合导航系统连接，所述移动通讯天线与4G-DTU连接，所述4G-DTU与惯性/卫星组合导航系统连接，所述惯性/卫星组合导航系统与上位机连接；所述障碍物检测模块包括激光雷达、毫米波雷达，所述激光雷达通过电源/数据转换器与上位机连接，所述毫米波雷达通过以太网-CAN转换器与上位机连接；所述上位机与底盘嵌入式控制板连接，所述底盘嵌入式控制板分别连接车辆的档位、油门以及刹车，并且上位机通过以太网-CAN转换器连接车辆的电动转向器。

进一步地，所述4G-DTU通过RS232接口与惯性/卫星组合导航系统连接；所述惯性/卫星组合导航系统通过RS232接口与上位机连接；所述电源/数据转换器通过RJ45与上位机连接。

进一步地，所述4G-DTU型号为MD-649；所述惯性/卫星组合导航系统型号为XW-GI5651。

进一步地，所述卫星接收天线包括GSP主天线和GPS辅助天线。