[实用新型]机器人制壳抓手

说明书

本实用新型涉及抓手设计领域，尤其涉及一种机器人制壳抓手，包括抓手单元，抓手单元包括壳体，壳体底端外固定用来搭置工件的钩爪，壳体内部布置第一气缸，第一气缸的活塞杆端部通过导向轴连接压块，壳体底端内部固定轴套，第一气缸的活塞杆作伸缩移动的时候带动导向轴在轴套内移动且带动压块压制在工件上，工件夹持在压块和钩爪之间，壳体的顶端固定连接法兰，抓手直接和机器人的机械手相连，利用机器人移动抓手至工件的下方，利用钩爪将工件勾起，然后启动第一气缸，利用压块和钩爪将工件夹持固定住，然后通过机器人控制移动工件进行后续的沾浆、淋砂过程，实现自动化操作，能够大大提高工作效率且能保证沾浆、淋砂均匀。

技术领域

本实用新型涉及抓手设计领域，尤其涉及一种机器人制壳抓手。

背景技术

目前精铸行业中制壳时沾浆、淋砂的工艺过程中，通常由工人手持工件进行操作，存在以下问题：

1、用人多，每个工艺至少由两个人完成，企业生产成本高；

2、工件是由腊制作而成，所以车间里的味道相当难闻，对人的嗅觉有伤害；

3、由于淋砂过程中，淋砂机要一直转动来带动砂子不断自由落下，即使车间布置了除尘器，淋砂机附近的粉尘依然很大；

4、由于车间内都要布置除尘器，其产生的噪音很大，对人的听觉有伤害；

5、工件自重一般在5到10Kg，人工拿着工件长时间工作，会产生疲劳；人工工作时都是一次拿一个工件，这样生产率太低，且沾浆、淋砂过程不均匀。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种机器人制壳抓手，能够大大提高生产效率且使得沾浆、淋砂均匀。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人制壳抓手，包括抓手单元，抓手单元包括壳体，壳体底端外固定用来搭置工件的钩爪，壳体内部布置第一气缸，第一气缸的活塞杆端部通过导向轴连接压块，壳体底端内部固定轴套，第一气缸的活塞杆作伸缩移动的时候带动导向轴在轴套内移动且带动压块压制在工件上，工件夹持在压块和钩爪之间，壳体的顶端固定连接法兰。

所述抓手单元为两个，抓手单元中的连接法兰通过转接板连接齿轮轴，齿轮轴安装在轴承座上，轴承座固定在固定板上，固定板上布置第二气缸、齿条架、线性滑轨和齿轮组，气缸带动齿条架沿着线性滑轨作直线移动，齿轮组中的其中一个齿轮和齿条架上的齿条相啮合，齿轮组中的其中两个齿轮分别和两个齿轮轴一一对应啮合，齿条架作直线移动时通过齿轮组带动两个齿轮轴同时旋转从而带动两个抓手单元同时旋转。

所述抓手单元和轴承座布置在固定板的板面两侧，齿轮轴的轴身自固定板中穿过。

所述轴承座、第二气缸、齿条架、线性滑轨和齿轮组一起被包裹在固定板以及围板围合成的封闭腔室内部，围板的上板面上固定用来跟机器人连接的连接板。

所述钩爪为两个且间距布置，工件的两端分别搭置在两个钩爪上，压块在两个钩爪之间连线的中分线方向上移动。

所述两个钩爪的外侧分别固定挡板，两个挡板间距布置且呈V型，工件的两端分别抵靠在两个挡板上。

有益效果：本申请的抓手直接和机器人的机械手相连，利用机器人移动抓手至工件的下方，利用钩爪将工件勾起，然后启动第一气缸，控制活塞杆向下移动带动压块向下压直至压制在工件上，利用压块和钩爪将工件夹持固定住，然后通过机器人控制移动工件进行后续的沾浆、淋砂过程，实现自动化操作，省去人工，能够大大提高工作效率且能保证沾浆、淋砂均匀。其中，导向轴和轴套的配合，保证压块的平稳移动。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的部分结构图；

图3是图2的俯视图；