[实用新型]一种整周回转机器人关节模块

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种整周回转机器人关节模块，包括外壳、驱动装置、旋转输出模块化接口、固定模块化接口、用于把驱动装置的动力传输至旋转输出模块化接口的输出传动机构，还包括用于对驱动装置电气接口和旋转输出模块化接口进行电连接的导电滑环。本实用新型提供的整周回转机器人关节模块，通过输出传动机构将动力传递到旋转输出模块化接口，同时导电滑环转子端与驱动装置电气接口连接，定子端与旋转输出接口连接，因此，旋转输出模块化接口整周旋转同时避免导线缠绕打结，能够实现旋转输出模块化接口整周旋转，扩展了该模块的功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种整周回转机器人关节模块。

背景技术

在现有机器人系统中，往往会针对特定的任务而设计机器人，使机器人缺乏扩展性和重构性。而针对每一种特定的任务都开发特定的机器人所花费的成本很高。因此，可重构的模块化机器人成为解决这个问题的热门研究方向。模块化的设计能对设计制造和维护进行简化，且能有效缩短研制周期、降低研制成本，大大增强系统构建时的灵活性和弹性。

现有的舵机驱动的小型回转关节模块(如专利号CN201721204269.7)，在工作时会出现导线缠绕的问题，只能在特定的角度内旋转，不能实现整周旋转，功能性较差。

因此，如何增加小型回转关节模块的旋转角度范围，进而实现小型回转关节模块的整周旋转功能，扩展回转关节模块的功能，成为需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种整周回转机器人关节模块，能不受导线缠绕牵引的影响，能实现无限制的连续整周旋转。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种整周回转机器人关节模块，包括外壳、驱动装置、旋转输出模块化接口、固定模块化接口、用于把所述驱动装置的动力传输至所述旋转输出模块化接口的输出传动机构，还包括用于对所述驱动装置电气接口和所述旋转输出模块化接口进行电连接的导电滑环。

本实用新型提供的一种整周回转机器人关节模块，通过模块化接口进行快速拆装，输出传动机构把驱动装置的动力传输至旋转输出模块化接口，在输出传动机构中安装导电滑环，可在不受导线缠绕牵引的影响下，实现整周旋转的同时对驱动装置和旋转输出模块化接口实现电连接。在旋转输出模块化接口连接其他设备上的模块化接口时，可同时实现机械连接和电连接。

进一步的，所述旋转输出模块化接口和所述固定模块化接口均设有模块化卡环结构，任意两个模块化卡环结构均可旋拧连接，实现模块间快速拆装。

进一步的，所述驱动装置包括第一电气接口和第二电气接口；所述第一电气接口与所述旋转输出模块化接口电连接；所述第二电气接口与所述固定模块化接口电连接。

进一步的，所述导电滑环转子端与所述驱动装置电连接，定子端与所述旋转输出模块化接口电连接。同时定子端与旋转输出模块化接口同步转动，可避免两端导线缠绕打结的情况。

进一步的，所述输出传动机构包括固定于所述驱动装置上的轴承座、相互啮合的驱动齿轮轴和回转齿轮轴；所述驱动齿轮轴与所述驱动装置的输出轴通过花键连接，所述回转齿轮轴上端异形轴部分与旋转输出模块化接口连接，底端配合轴承安装于轴承座上。

进一步的，所述回转齿轮轴设有沿轴向设置的通孔，所述导电滑环定子端与通孔过盈配合，转子端靠近所述驱动装置。定子端可与回转齿轮轴同步转动。

进一步的，所述旋转输出模块化接口包括拔模接口和二叶子零件，所述拔模接口固定套接于所述回转齿轮轴，所述二叶子零件设有电气接口。