[实用新型]适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置

说明书

本实用新型提供了一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。本实用新型能通过砂带驱动轮匀速驱动、砂带压磨板的往复运动，在保证砂带磨抛效率的前提下，保证磨抛砂带磨削效率保证恒定，从而能很好解决冲压磨具高精度要求的表面质量需求。本实用新型的上下移动装置能够对主动轮与张紧轮对砂带的张紧程度进行快速调节，同时实现砂带的方便更换。

技术领域

本实用新型涉及磨抛设备领域，具体地涉及适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置。

背景技术

工件表面磨抛的一般处理是采用机器人磨抛，其主要有两种方式，一种为机器人抓取工件在外部砂带机上进行磨抛，第二种方式为机器人抓取砂带机对安装固定的工件进行磨抛，这两种工业自动化应用方式主要存在的缺点是：在机器人抓取工件时，对于异形工件或需磨抛的区域尺寸限制的问题，会导致磨抛不均匀，或者磨抛不到等问题；在机器人抓取砂带机时，砂带通过驱动轮带动以一定的线速度对工件进行磨抛，砂带的磨抛效率整体上波动大，因砂带磨损，导致磨抛表面质量不均匀，且磨损后的砂带不方便更换。此外，对于传统的这两种方式，砂带需人工辅助更换，更换周期长，且人工更换时机器人磨抛工位或流水线需停机，影响机器人磨抛工位或流水线的自动化与智能化水平。

冲压磨具现已运用在很多领域，制造冲压磨具的材料有钢材、硬质合金、钢结硬质合金、锌基合金、低熔点合金、铝青铜、高分子材料等等，冲压磨具具有各种各样的复杂形状，可以看出，冲压磨具对磨抛表面粗糙度与形位精度要求高，以上所述两种方式均不适用于冲压磨具的磨抛。

公开号为CN 107932278A的专利文献公开了一种叶片全特征机器人磨抛装置，该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，三者分别磨抛叶片的叶背和叶缘、叶盆、阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；其中，每个机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器、电机和打磨模块，音圈电机设置在连接法兰上，且与力传感器之间通过滑块连接，力传感器与打磨模块连接用于测量打磨模块实际的磨削力，电机与打磨模块连接用于驱动打磨模块，连接法兰用于将磨抛装置与外界机器人连接。此方案能够实现对复杂曲面的磨抛，但是无法实现砂带的自动更换，也不能保证磨抛砂带磨削效率的恒定。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置。

根据本实用新型提供的一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；

所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。

优选地，所述支撑装置包括张紧轮安装板、伸缩气缸安装板、主动轮安装板、电机安装板，所述主动轮安装板、张紧轮安装板分别连接伸缩气缸安装板，所述伸缩气缸安装板连接电机安装板。

优选地，所述砂带运动机构包括由主动轮、主动接触法兰、砂带驱动电机、砂带，所述主动轮安装在主动轮安装板的前板前侧，所述主动接触法兰安装在电机安装板上，所述砂带驱动电机安装在主动轮安装板的前板后侧，砂带驱动电机的传动轴穿过主动轮安装板的前板连接主动轮，所述砂带连接主动轮，所述砂带在砂带驱动电机的驱动下运动，所述主动接触法兰连接机器人。

优选地，所述砂带驱动电机还设置有电机传动罩，所述砂带驱动电机安装在电机传动罩的一端，电机传动罩的另一端安装在主动轮安装板的前板后侧。