[实用新型]一种六自由度自主分拣机械臂

权利要求书

1.一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，包括依次相连的旋转驱动平台、中臂、大臂，所述旋转驱动平台与中臂之间通过第一抬升驱动结构连接，所述中臂与大臂之间通过第二抬升驱动结构连接，所述大臂远离中臂的一端依次连接第一左右驱动结构(27)、俯仰驱动结构(28)、第二左右驱动机构(29)，所述第二左右驱动机构(29)连接三爪结构，所述旋转驱动平台、第一抬升驱动结构、第二抬升驱动结构、第一左右驱动结构(27)、俯仰驱动结构(28)、第二左右驱动机构(29)、三爪结构均连接电路控制板(17)。

2.根据权利要求1所述一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，所述旋转驱动平台包括XRU2012回转支承轴承(1)，所述XRU2012回转支承轴承(1)连接控制XRU2012回转支承轴承(1)旋转的舵机a(2)，所述XRU2012回转支承轴承(1)的旋转部分上连接相互平行的XRU1008回转支承轴承(3)外圆环和f63800ZZ轴承(5)的外圆环，所述XRU1008回转支承轴承(3)的内圆环和f63800ZZ轴承(5)的内圆环之间连接中臂，所述舵机a(2)连接电路控制板(17)。

3.根据权利要求2所述一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，所述第一抬升驱动结构、第二抬升驱动结构均包括减速电机(14)，所述减速电机(14)连接调速器(18)，所述减速电机(14)输出端连接小齿轮(15)，还包括大齿轮(4)，所述小齿轮(15)、大齿轮(4)通过同步带连接，两个所述减速电机(14)分别通过调速器(18)连接一个电路控制板(17)。

4.根据权利要求3所述一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，所述中臂包括框架状的碳纤维板a(7)，所述碳纤维板a(7)一端套接碳纤维管a(6)，另一端固定连接于第一抬升驱动结构的XRU1008回转支承轴承(3)的内圆环与f63800ZZ轴承(5)内圆环之间，所述减速电机(14)固定在碳纤维板a(7)内部，所述小齿轮(15)的穿过碳纤维板a(7)的外壁，且与大齿轮(4)位于同一面，所述大齿轮(4)同轴固定连接XRU1008回转支承轴承(3)外圆环，所述减速电机(14)通过调速器(18)连接电路控制板(17)，还包括连接在碳纤维板a(7)上的光轴涨紧轮(31)，所述小齿轮(15)、大齿轮(4)、光轴涨紧轮(31)连接同一同步带。

5.根据权利要求4所述一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，所述大臂包括框架状的碳纤维板b(12)、框架状的碳纤维板c(24)和碳纤维管b(16)，所述碳纤维板b(12)上连接KFL菱形轴承座(11)，所述碳纤维板c(24)上连接法兰联轴器(10)，还包括M8D型轴(9)，所述M8D型轴(9)一端依次穿过法兰联轴器(10)、碳纤维板c(24)连接至KFL菱形轴承座(11)内圆环，所述M8D型轴(9)另一端固定连接大齿轮(4)，所述碳纤维板b(12)内固定连接第二抬升驱动结构的减速电机(14)，所述碳纤维管b(16)一端套接于碳纤维板c(24)上，所述碳纤维管b(16)另一端连接第一左右驱动结构(27)。

6.根据权利要求5所述一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，所述第一左右驱动结构(27)、俯仰驱动结构(28)、第二左右驱动机构(29)均包括舵机支架，每个所述舵机支架内均连接控制舵机支架旋转的舵机，所述第一左右驱动结构(27)的转动轴为纵向，所述俯仰驱动结构(28)的转动轴为横向，所述第二左右驱动机构(29)的转动轴为纵向，所述第一左右驱动结构(27)的舵机支架连接碳纤维管b(16)上，所述第二左右驱动机构(29)的舵机支架连接三爪结构上，三个所述舵机均连接电路控制板(17)。