[实用新型]直交轴谐波减速器

说明书

本实用新型提供了一种直交轴谐波减速器，涉及减速器技术领域，解决了现有技术中存在的谐波减速器难以应用在当输入方向与输出方向不一致的情况下的技术问题。该装置包括谐波发生器、动力输入轴以及中间传动机构，其中，谐波发生器与动力输入轴两者通过中间传动机构相连接，动力输入轴的轴线方向与谐波发生器的轴线方向之间存在夹角，动力输入轴通过中间传动结构带动谐波发生器转动；中间传动机构包括换向齿轮，换向齿轮与谐波发生器相连接且两者轴线共线，谐波发生器与换向齿轮为一体成型结构。本实用新型用于增加谐波减速器的应用。

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，尤其是涉及一种直交轴谐波减速器。

背景技术

谐波传动减速器(谐波减速器)，主要由波发生器、柔性轮、柔性轴承、刚性轮四个基本构件组成，柔性轮和柔性轴承装配在波发生器上，波发生器可使柔性轮产生可控的变形，以使柔性轮与刚性轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波减速器的具体工作情况如下：波发生器的长度略大于柔性轮的内孔直径，柔性轮撑成椭圆形，迫使柔性轮在椭圆的长轴方向与固定的刚性轮完全啮合，在短轴方向完全分离，当刚性轮固定且波发生器逆时针转动时，柔性轮则作顺时针转动。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

现有的谐波减速器，输入轴和输出轴的轴线在同一直线方向上，而在实际应用中很多需要输入的方向与输出的方向不一致，此时，谐波减速器则不能得到应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于一种提供直交轴谐波减速器，解决了现有技术中存在的谐波减速器难以应用在当输入方向与输出方向不一致的情况下的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的直交轴谐波减速器，包括谐波发生器、动力输入轴以及中间传动机构，其中，所述谐波发生器与所述动力输入轴两者通过所述中间传动机构相连接，所述动力输入轴的轴线方向与所述谐波发生器的轴线方向之间存在夹角，所述动力输入轴通过所述中间传动结构带动所述谐波发生器转动；所述中间传动机构包括换向齿轮，所述换向齿轮与所述谐波发生器相连接且两者轴线共线，所述谐波发生器与所述换向齿轮为一体成型结构。

优选地，所述动力输入轴的轴线方向与所述谐波发生器的轴线方向之间存在的夹角为90°。

优选地，所述中间传动机构包括输入齿轮，所述输入齿轮与所述换向齿轮相啮合，所述输入齿轮设置在所述动力输入轴上且两者为一体成型结构。

优选地，所述中间传动机构为锥齿轮传动，且不同的所述直交轴谐波减速器内可设置传动比不同的所述中间传动机构。

优选地，所述直交轴谐波减速器还包括输出支撑轴，所述输出支撑轴穿过所述谐波发生器且所述谐波发生器通过轴承件支撑在所述输出支撑轴上，所述输出支撑轴通过输出钢轮与所述直交轴谐波减速器的柔性齿轮相连接。

优选地，所述输出钢轮连接所述输出支撑轴和所述柔性齿轮；所述输出钢轮套设在所述柔性齿轮上且两者通过齿啮合，所述输出支撑轴穿过所述输出钢轮且两者通过定位销相连接。

优选地，所述输出钢轮包括柔轮配合部、输出轴配合部以及连接部，所述连接部连接所述柔轮配合部和所述输出轴配合部，所述柔轮配合部和所述输出轴配合部均为内部中空的圆筒形结构，所述柔轮配合部与所述柔性齿轮相配合，所述输出轴配合部与所述输出支撑轴相连接，所述柔轮配合部以及所述连接部位于所述直交轴谐波减速器内，所述输出轴配合部伸出所述直交轴谐波减速器。

优选地，所述输出支撑轴的周向侧壁上设置有环形安装槽，所述输出轴配合部套设在所述环形安装槽上。

优选地，所述输出支撑轴的内部设置有中空区域，所述定位销穿过所述中空区域。