[实用新型]一种步行机器人及其关节结构、传动轴仿关节缓震装置

说明书

本实用新型公开了一种步行机器人及其关节结构、传动轴仿关节缓震装置，该传动轴仿关节缓震装置包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，轴配合件上设置用于与传动轴转动配合轴安装孔；轴端配合件用于设置于传动轴的端部；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体与轴配合件的外壁滑动配合，主体通过弹性件与安装件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴仿关节缓震装置使传动轴与连杆之间为非刚性连接，缓冲构件能够吸收连杆受到的与传动轴轴向垂直的侧向撞击力，避免侧向撞击力直接施加到传动轴上，实现在步行往复运动中对传动轴的保护，延长传动轴寿命。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备零部件领域，特别涉及一种步行机器人及其关节结构、传动轴仿关节缓震装置。

背景技术

在步行机器人的运动中，步足频繁交替进行规律的周期性上下运动，在此过程中现有设计中驱动步足运动的传动轴将受到侧向撞击力，长期承受此力，传动轴存在弯曲或者断裂的风险。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的第一个目的在于提供一种传动轴仿关节缓震装置，以缓解传动轴收到的侧向撞击力，达到保护传动轴的目的。

本实用新型的第二个目的在于提供一种基于上述传动轴仿关节缓震装置的步行机器人关节结构及步行机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种传动轴仿关节缓震装置，包括：

轴配合件，所述轴配合件上设置轴安装孔，所述轴配合件通过所述轴安装孔与传动轴转动配合；

用于设置于传动轴的端部的轴端配合件；

缓冲构件，包括主体、安装件以及弹性件，所述主体与所述轴配合件的外壁滑动配合，所述主体通过所述弹性件与所述安装件连接以使所述安装件能够沿所述轴安装孔的径向相对于所述主体移动；

连接于所述安装件的连杆，所述连杆上沿长度方向开设有滑槽，所述轴端配合件与所述滑槽滑动配合且所述连杆相对于所述轴端配合件周向限位。

优选地，所述缓冲构件设置有2个且两个所述缓冲构件周向均布，所述连杆分别与两个所述缓冲构件的安装件连接。

优选地，所述轴配合件呈圆环形，所述主体的一侧表面为与所述轴配合件紧密贴合的弧面，另一侧表面为平面以便于通过所述弹性件与所述安装件连接。

优选地，所述弹性件包括多个呈矩阵排列的压缩弹簧。

优选地，所述轴配合件与所述主体的配合面中的一个上设置有多个用于与所述轴配合件与所述主体的配合面中的另一个接触配合的滚珠。

优选地，所述轴安装孔的孔壁上沿周向设置有多个用于与传动轴配合的滚珠。

优选地，所述轴配合件设置有用于对所述主体进行限位的限位结构，所述限位结构与所述主体配合以使所述主体仅能够绕所述轴配合件周向滑动。

一种步行机器人关节结构，包括舵机，还包括如上任意一项所述的传动轴仿关节缓震装置，所述传动轴仿关节缓震装置的轴配合件通过轴安装孔与所述舵机的传动轴配合连接。

一种步行机器人，包括如上所述的步行机器人关节结构。