[实用新型]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于：包括底座（4）、固定架（7）和机械臂组件，所述底座（4）上设置有转盘（22），所述底座（4）内设置有第一舵机（5），所述第一舵机（5）控制所述转盘（22）沿Z轴旋转，所述转盘（22）上固装有固定架（7），所述固定架（7）与所述机械臂组件连接，所述固定架（7）上分别安装有左舵机（3-1）和右舵机（3-2）；所述机械臂组件包括左侧机械部和右侧机械部，所述左侧机械部包括驱动臂（21）、第一纵臂（1）和第一横臂（17），所述驱动臂（21）的一端与所述左舵机（3-1）转动连接，所述左舵机（3-1）驱动所述驱动臂（21）转动，所述驱动臂（21）的另一端与所述第一纵臂（1）转动连接，所述第一纵臂（1）的另一端与所述第一横臂（17）的尾端转动连接；所述右侧机械部包括第二纵臂（19）、第三纵臂（9）、连接臂（18）、第二横臂（16）和连接杆（15），所述第三纵臂（9）的下端与所述固定架（7）转动连接，所述第三纵臂（9）的上端与所述连接臂（18）的尾端转动连接，所述连接臂（18）的前端与所述第二横臂（16）的尾端转动连接，所述第一横臂（17）中部与所述第二纵臂（19）转动连接，所述第二纵臂（19）的底端与所述右舵机（3-2）转动连接，所述右舵机（3-2）驱动所述第二纵臂（19）转动，所述第二横臂（16）的前端与所述连接杆（15）的一端转动连接，所述连接杆（15）的另一端与所述第一横臂（17）的前端转动连接，所述第一横臂（17）的前端还连接有夹取装置。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述夹取装置包括夹具固定组件、第二舵机（25）和夹具（8），所述夹具固定组件包括舵机固定板（20）和连接夹板（13），所述第一横臂（17）设置在所述连接夹板（13）之间，所述第一横臂（17）与所述连接夹板（13）转动连接，所述舵机固定板（20）上固装有第二舵机（25），所述舵机固定板（20）的下部设置有夹具（8），所述夹具（8）用于夹取物品。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于：所述夹具（8）包括左夹头（8-1）和右夹头（8-2）。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂，其特征在于：所述左夹头（8-1）底部设置有左卡齿（8-11），所述右夹头（8-2）上设置有右卡齿（8-21），所述左卡齿（8-11）和所述右卡齿（8-21）分别与齿轮（27）啮合，所述齿轮（27）与所述第二舵机（25）的输出端连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述第二纵臂（19）包括第一伸长臂（19-1）、第二伸长臂（19-2）、第三伸长臂（19-3）、第四伸长臂（19-4）和第五伸长臂（19-5），所述第一伸长臂（19-1）设置在所述第二纵臂（19）的顶端一侧，所述第三伸长臂（19-3）设置在所述第二纵臂（19）顶端的另一侧，所述第二伸长臂（19-2）设置在所述第一伸长臂（19-1）和第二伸长臂（19-2）之间，所述第四伸长臂（19-4）设置在所述第二伸长臂（19-2）底端的一侧，所述第五伸长臂（19-5）设置在所述第二伸长臂（19-2）底端的另一侧。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于：所述连接臂（18）设置在所述第一伸长臂（19-1）和所述第二伸长臂（19-2）之间，所述第一横臂（17）设置在所述第二伸长臂（19-2）和所述第三伸长臂（19-3）之间。

7.根据权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于：所述第四伸长臂（19-4）与所述第五伸长臂（19-5）之间设置有插板（10），所述插板（10）与所述固定架（7）固装，所述第四伸长臂（19-4）与所述第五伸长臂（19-5）和所述插板（10）通过转动连接管（2）连接。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂，其特征在于：所述连接管（2）与所述第二纵臂（19）固装，所述连接管（2）与所述右舵机（3-2）固装，所述右舵机（3-2）通过所述连接管（2）驱动所述第二纵臂（19）。