[实用新型]一种电机闭环控制系统及机器人有效
| 申请号： | 201920933579.5 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN209805714U | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 杨桂平;吴季泳 | 申请（专利权）人： | 天津塔米智能科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14 |
| 代理公司： | 11332 北京品源专利代理有限公司 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 300350 天津市津南区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电机 传动装置 控制电路板 光电编码传感器 闭环控制系统 光栅码盘 磁编码 磁铁 本实用新型 电连接 传感器 机器人 绝对位置检测 传感器采集 光栅 磁铁转动 负载连接 光栅信号 机电连接 轴带动 轴固定 盘旋 采集 | ||
1.一种电机闭环控制系统，其特征在于，包括：
电机、光栅码盘、光电编码传感器、磁铁、磁编码传感器、控制电路板和传动装置；
所述光栅码盘与所述电机的后出轴固定连接，所述后出轴带动所述光栅码盘旋转，所述光电编码传感器与所述控制电路板电连接，所述光电编码传感器采集所述光栅码盘的光栅信号；
所述磁铁与所述传动装置固定连接，所述传动装置带动所述磁铁转动，所述磁编码传感器与所述控制电路板电连接，所述磁编码传感器采集所述磁铁的磁信号；
所述控制电路板与所述电机电连接，所述电机与所述传动装置连接，所述传动装置与负载连接。
2.根据权利要求1所述的电机闭环控制系统，其特征在于，所述控制电路板包括处理器和电机驱动电路；
所述处理器与所述电机驱动电路电连接，所述电机驱动电路与所述电机电连接；
所述控制电路板还包括电流反馈电路；
所述电流反馈电路与所述电机驱动电路以及所述处理器电连接。
3.根据权利要求2所述的电机闭环控制系统，其特征在于，所述处理器为ARM处理器，所述处理器包括DSP内核。
4.根据权利要求2所述的电机闭环控制系统，其特征在于，所述电机驱动电路为全桥式电机驱动电路。
5.根据权利要求1所述的电机闭环控制系统，其特征在于，所述传动装置包括减速器；
所述减速器与所述电机的输出轴连接，所述电机的输出轴带动所述减速器旋转。
6.根据权利要求5所述的电机闭环控制系统，其特征在于，所述传动装置还包括输出轴齿轮、负载轴和负载轴齿轮；
所述输出轴齿轮与所述减速器连接，所述负载轴齿轮与所述输出轴齿轮咬合，所述负载轴与所述负载轴齿轮连接；
所述磁铁与所述负载轴连接。
7.根据权利要求6所述的电机闭环控制系统，其特征在于，电机闭环控制系统还包括主支架和齿轮固定支架；
所述主支架与所述齿轮固定支架连接；
所述负载轴齿轮位于所述主支架与所述齿轮固定支架之间。
8.根据权利要求6所述的电机闭环控制系统，其特征在于，所述磁铁和所述磁编码传感器均位于所述负载轴的中轴线上。
9.根据权利要求1所述的电机闭环控制系统，其特征在于，所述光栅码盘位于所述电机的后出轴的中轴线上；
所述光电编码传感器包括光源和光敏器件，所述光栅码盘位于所述光源和所述光敏器件之间。
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1-9中任一项所述的电机闭环控制系统。
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