[实用新型]伺服驱动控制装置

说明书

伺服驱动控制装置。本实用新型涉及一种伺服驱动控制装置。摄像头或探测头（2）安装在机械臂的顶端，所述的机械臂包括外部波纹管（1），所述的波纹管（1）内装入弹簧（4），两个所述的弹簧（4）之间设置主动型关节（3），每一个所述的主动型关节（3）分别受电机驱动，所述的机械臂包括n多节，每一节所述的机械臂均设置一个主动型关节（3）。本实用新型即使进行机械臂的多关节驱动，也能满足其工作稳定，灵活性强，响应快，适用范围广，应用领域多。

技术领域

本实用新型涉及一种伺服驱动控制装置。

背景技术

多关节伺服驱动使用领域多，主要可以进入人工不能进入的环境中，绕过障碍物，准确的到达目标，因此对于多关节驱动需要多个电机同时驱动，本质上属于一种多轴同步驱动技术，两者有着共通性，对于驱动电路要求高，需要其工作稳定，灵活性强，响应快。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种伺服驱动控制装置，即使进行机械臂的多关节驱动，也能满足其工作稳定，灵活性强，响应快，适用范围广，应用领域多。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种伺服驱动控制装置，摄像头或探测头2安装在机械臂的顶端，所述的机械臂包括外部波纹管1，所述的波纹管1内装入弹簧4，两个所述的弹簧4之间设置主动型关节3，每一个所述的主动型关节3分别受电机驱动，

所述的机械臂包括n多节，每一节所述的机械臂均设置一个主动型关节3；

所述的主动型关节3均受微处理器MCU控制，所述的微处理器MCU的USART1端连接RS485，所述的微处理器MCU的USART2端连接调试用，所述的微处理器MCU的ADC端连接电流电压采样，所述的微处理器MCU的GPI0端连接指示灯、IO控制信号，所述的微处理器MCU的GAN1端连接CAN收发器，所述的微处理器MCU的PWM端连接直流无刷电机，所述的微处理器MCU的EXT1端连接霍尔电机与磁编，所述的微处理器MCU的SPI1端连接SD卡，所述的微处理器MCU的SPI3端连接自适应滤波器RLS AKSIN，所述的微处理器MCU的ETHERNET连接以太网POWERLINK。

进一步的，所述的直流无刷电机的驱动芯片包括芯片U1、芯片U2与芯片U3，所述的芯片U1的1号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1UL，

所述的芯片U1的2号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1UH，

所述的芯片U1的3号端连接电容C5的一端与电压P12V，

所述的芯片U1的4号端连接电容C5的另一端，

所述的芯片U1的5号端连接电阻R4的一端、二极管D4的一端与测试点T36的一端，

所述的芯片U1的6号端连接电容C1的一端与测试点T16，

所述的芯片U1的7号端连接电阻R1的一端、二极管D1的一端与测试点T6的一端

所述的芯片U1的8号端连接电容C1的另一端；

所述的芯片U2的1号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1VL，

所述的芯片U2的2号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1VH，

所述的芯片U2的3号端连接电容C7的一端与电压P12V，

所述的芯片U2的4号端连接电容C7的另一端，

所述的芯片U2的5号端连接电阻R5的一端、二极管D5的一端与测试点T37的一端，

所述的芯片U2的6号端连接电容C6的一端与测试点T17，