[实用新型]一种适用于多工位的行走机械手

说明书

本实用新型公开了一种适用于多工位的行走机械手，包括：X轴行走导轨、Y轴行走导轨和移动部；移动部能够在第一驱动机构的驱动下沿Y轴行走导轨运动，Y轴行走导轨能够在第二驱动机构的驱动下沿X轴行走导轨运动；移动部包括：行走底座、旋转基座、夹具基座和夹具；行走底座与Y轴行走导轨连接，旋转基座能够在第一旋转驱动机构的驱动下，相对于行走底座旋转；夹具基座通过升降机构与旋转基座连接。本实用新型有益效果：可以根据物料加工的具体流程设计行走机械手的运动流程，使得行走机械手能够按照设定的流程运行，能够实现对物料的精确抓取，对物料的位置移动精度高，避免产生位置误差，提高生产效率以及人员的安全性。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种适用于多工位的行走机械手。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

在热锻行业的多数物料加工过程中，往往涉及到多种不同的工艺步骤，每一个步骤都需要在专门的设备上进行加工；比如，在无缝环件热轧成型工艺过程中，物料首先要在加热台上进行加热，然后加热后的物料进入压力机进行压扁、冲孔，最后物料被送入碾环机，轧制成环型。

发明人发现，在物料加工过程中，物料需要在不同的加工装置之间来回切换，现有技术采用人工手动来搬运零件，这极大地降低了生产效率，并且增加了人员的安全隐患。现有技术采用通过人工手动操控机械手运动的方式实现对零件的移动，由于人工操控存在一定的误差，且容易造成施力的不均衡，可能会由于零件的放置位置偏差导致零件的加工存在误差，使得零件不合格率增加，不利于工业生产。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种适用于多工位的行走机械手，能够自动实现零件在不同工位之间的位置移动，移动精度高，自动化程度高，提高生产效率。

在一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种适用于多工位的行走机械手，包括：X轴行走导轨、Y轴行走导轨和移动部；所述移动部设置在Y轴行走导轨上，所述移动部能够在第一驱动机构的驱动下沿Y轴行走导轨运动，所述Y轴行走导轨能够在第二驱动机构的驱动下沿X轴行走导轨运动；

所述移动部包括：行走底座、旋转基座、夹具基座和夹具；所述行走底座与Y轴行走导轨连接，所述旋转基座能够在第一旋转驱动机构的驱动下，相对于行走底座旋转；所述夹具基座通过升降机构与旋转基座连接。

作为进一步地改进，所述夹具通过回转支承与夹具基座连接，通过第二旋转驱动机构驱动回转支承转动，带动夹具转动。

作为进一步地改进，所述夹具包括夹具臂、固定夹爪和移动夹爪；所述固定夹爪与夹具臂连接，所述移动夹爪与设置在夹具臂外侧、能够相对于夹具臂运动的移动套筒连接；所述移动套筒与第一导向柱连接，所述第一导向柱穿过夹具基座并能够沿夹具基座往复运动；第一导向柱的运动能够带动移动夹爪靠近或者远离固定夹爪。

作为进一步地改进，所述第一导向柱通过带位置传感器的液压油缸驱动。

作为进一步地改进，所述第一导向柱为两根，分布在夹具基座的两端，第一导向柱的往复运动与夹具的旋转运动以及夹具基座的升降运动互不干涉。

作为进一步地改进，所述旋转基座通过回转支承与行走底座连接，所述回转支承通过液压马达驱动旋转。

作为进一步地改进，所述夹具基座通过第二导向柱与旋转基座连接，由双液压油缸驱动夹具基座的升降。

作为进一步地改进，所述X轴行走导轨上设有第一齿条，所述Y轴行走导轨上分别设有第一液压驱动装置和第一齿轮，第一液压驱动装置驱动第一齿轮转动，第一齿轮与第一齿条配合实现Y轴行走导轨在X轴行走导轨上的移动。