[实用新型]一种井下无人驾驶电机车自动防撞系统

权利要求书

1.一种井下无人驾驶电机车自动防撞系统，其特征在于，包括：电机车本体(6)；电机车本体(6)顶部设有用于摄取电机车本体(6)前部图像的车载摄像机(2)；

电机车本体(6)底部设有除石装置(4)；

除石装置(4)设有连接螺栓(13)，上三角支架(11)和下三角支架(12)；

上三角支架(11)的三个顶点对应与下三角支架(12)的三个顶点通过连接螺栓(13)连接；

连接螺栓(13)上套设有弹簧(14)；

连接螺栓(13)的上端与电机车本体(6)的底部连接；

下三角支架(12)上安装有橡胶板(15)。

2.根据权利要求1所述的井下无人驾驶电机车自动防撞系统，其特征在于，

电机车本体(6)前端连接有随动装置(7)；

随动装置(7)设有伺服电机(21)和涡轮蜗杆装置(23)；

伺服电机(21)和涡轮蜗杆装置(23)分别固定在电机车本体(6)前端；

伺服电机(21)的输出端通过联轴器(22)连接涡轮蜗杆装置(23)；

涡轮蜗杆装置(23)的输出端连接雷达安装支架(24)；

雷达安装支架(24)上安装有车载雷达(3)。

3.根据权利要求2所述的井下无人驾驶电机车自动防撞系统，其特征在于，

车载雷达(3)距离导轨(5)垂直距离为20厘米至25厘米。

4.根据权利要求2所述的井下无人驾驶电机车自动防撞系统，其特征在于，

涡轮蜗杆装置(23)变比为2毫米:0.5度，可调整角度为10度。

5.根据权利要求1或2所述的井下无人驾驶电机车自动防撞系统，其特征在于，

下三角支架(12)上安装的橡胶板(15)与导轨(5)接触。

6.根据权利要求2所述的井下无人驾驶电机车自动防撞系统，其特征在于，

电机车本体(6)上还设有车载控制器(1)，无线通信装置(9)以及伺服电机控制电路(8)；

无线通信装置(9)，车载摄像机(2)和车载雷达(3)分别连接车载控制器(1)；

车载控制器(1)通过伺服电机控制电路(8)连接伺服电机(21)；

车载控制器(1)通过无线通信装置(9)将车载摄像机(2)摄取的视频信息和车载雷达信息上传至上位机；通过无线通信装置(9)获取伺服电机控制指令；

车载控制器(1)采用MSP430FG4618单片机及外围电路，或采用STC12C4052AD单片机及外围电路，或TM4C123GH6PZ17R及外围电路。