[实用新型]一种基于机器视觉的大蒜自动调向控制播种机

权利要求书

1.一种基于机器视觉的大蒜自动调向控制播种机，其特征在于：包括机架(1)、三点悬挂(2)、种箱(3)、取种机构(4)、转盘式调向栽植机构(5)、图像采集装置(6)、镇压轮(7)、行走轮(8)、变速箱(11)和控制器(19)；

所述三点悬挂(2)安装在机架(1)的前端上部，变速箱(11)安装在机架(1)的前端中部，种箱(3)安装在机架(1)上，位于三点悬挂(2)和变速箱(11)之后；取种机构(4)固定在机架上、种箱(3)的后侧板处，并与种箱(3)的后侧板平行安装；所述转盘式调向栽植机构(5)安装于机架(1)上、取种机构(4)的后侧；所述行走轮(8)经行走轮支架(16)安装在机架(1)的前端下部；镇压轮(7)经镇压轮支架(15)安装在机架(1)的后端下部；

所述取种机构(4)包括取种爪(401)、取种链(402)、取种被动链轮(403)、导种槽(404)、取种主动链轮(405)和取种链轮轴(406)；所述取种主动链轮(405)通过取种链轮轴(406)的一端固定在机架(1)上，取种链轮轴(406)的另一端安装有中间双排链轮(9)；

所述行走轮(8)与主动链轮(10)同轴安装；所述变速箱(11)中安装有同轴的动力输入链轮(12)和动力输出链轮(13)，动力输入链轮(12)与行走轮(8)上的主动链轮(10)通过链传动连接，动力输出链轮(13)与中间双排链轮(9)通过链传动连接；

所述取种主动链轮(405)与取种被动链轮(403)通过取种链(402)连接；所述取种爪(401)均匀地排列在取种链(402)上；导种槽(404)位于取种机构(4)的上部；所述种箱(3)的下部及后侧板设有导槽，取种爪(401)通过种箱(3)下部的导槽从种箱(3)底部进入种箱(3)内舀取蒜种，并沿种箱(3)的后侧板导槽向上运动，取种爪(401)运动至取种被动链轮(403)顶部时向下翻转，蒜种脱离取种爪(401)后经导种槽(404)输送至转盘式调向栽植机构(5)；

所述转盘式调向栽植机构(5)包括前转盘(501)、后转盘(502)、偏心轴(503)、接种凹槽(504)、鸭嘴栽植机构(505)、翻转轴(506)、联轴器(507)、翻转调向电机(508)、电机支架(509)、轴承(510)、开合控制摇臂(511)、回位扭簧(512)、前转盘固定座(513)、前转盘轴(514)、后转盘支撑座(515)、后转盘支撑轴(516)、鸭嘴开合板(517)和铰接轴(518)；

所述后转盘(502)通过后转盘支撑座(515)和后转盘支撑轴(516)固定安装在机架(1)上；后转盘(502)的外侧安装有前转盘(501)，前转盘(501)和后转盘(502)之间通过均匀布置的若干组偏心轴(503)连接；所述前转盘(501)的中心位置安装有前转盘固定座(513)和前转盘轴(514)；所述前转盘轴(514)的端部安装有被动链轮(14)，中间双排链轮(9)与被动链轮(14)传动连接；

所述前转盘(501)的外侧面上均匀安装有若干鸭嘴栽植机构(505)；所述鸭嘴栽植机构(505)内部靠上位置通过翻转轴(506)装有接种凹槽(504)，接种凹槽(504)能够绕翻转轴(506)在鸭嘴栽植机构(505)内部转动；翻转轴(506)的另一端伸出鸭嘴栽植机构(505)的侧壁，通过联轴器(507)与翻转调向电机(508)相连；

所述鸭嘴栽植机构(505)下部设有鸭嘴型开合机构，所述鸭嘴型开合机构包括鸭嘴开合板(517)和铰接轴(518)；所述鸭嘴开合板(517)的一端与鸭嘴栽植机构(505)下端一侧固定连接，另一端通过铰接轴(518)铰接在鸭嘴栽植机构(505)下端另一侧；鸭嘴开合板(517)外侧连接有开合控制摇臂(511)；开合控制摇臂(511)右端部装有轴承(510)，开合控制摇臂(511)与鸭嘴栽植机构(505)间安装有回位扭簧(512)；

所述转盘式调向栽植机构(5)的正下方安装有鸭嘴开合控制轨道(17)，所述鸭嘴开合控制轨道(17)与机架(1)固定连接；当前转盘(501)从最高点向下运动时，轴承(510)逐渐与鸭嘴开合控制轨道(17)接触，在鸭嘴开合控制轨道(17)限制下开合控制摇臂(511)带动鸭嘴开合板(517)绕铰接轴(518)转动，实现鸭嘴打开动作；当前转盘(501)从最低点向上运动时，鸭嘴开合板(517)在回位扭簧(512)作用下闭合；

所述图像采集装置(6)通过图像采集装置支架(18)与机架(1)固定连接，位于转盘式调向栽植机构(5)正上方，用于获取蒜种在接种凹槽(504)中的姿态图像；所述控制器(19)安装于机架(1)后方；所述图像采集装置(6)与控制器(19)连接，所述控制器(19)与翻转调向电机(508)连接。