[实用新型]一种用于水下机器人的机械抓取装置

权利要求书

1.一种用于水下机器人的机械抓取装置，包括机器人底板(1)，其特征在于，所述机器人底板(1)下表面固定连接有第一圆壳(2)，所述第一圆壳(2)的内侧面套接有第一旋转球(3)，所述第一旋转球(3)的下端固定连接有第一液压升降杆(7)，所述第一旋转球(3)通过第一液压升降杆(7)固定连接有承载圆板(16)，所述承载圆板(16)的下表面安装有定位块(15)，所述定位块(15)的另一端贯穿连接有第二螺杆(14)，所述定位块(15)通过第二螺杆(14)贯穿连接有从动杆(13)，所述从动杆(13)的另一端贯穿连接有第四螺杆(24)，所述从动杆(13)通过第四螺杆(24)贯穿连接有凸块(18)，所述凸块(18)的一侧固定连接有夹板(20)。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的机械抓取装置，其特征在于，所述承载圆板(16)的下表面位于定位块(15)的一侧固定连接有第二液压升降杆(8)，所述承载圆板(16)通过第二液压升降杆(8)固定连接有摄像头(22)，所述第二液压升降杆(8)的底端位于摄像头(22)的一侧设置有固定块(9)，所述固定块(9)贯穿连接有第五螺杆(10)，所述固定块(9)通过第五螺杆(10)贯穿连接有主动杆(12)，所述主动杆(12)的另一端贯穿连接有第三螺杆(11)，所述主动杆(12)通过第三螺杆(11)贯穿连接于从动杆(13)的中部。

3.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的机械抓取装置，其特征在于，所述机器人底板(1)的下表面位于第一圆壳(2)的一侧固定连接有第二圆壳(4)，所述第二圆壳(4)的内表面套接有第二旋转球(5)，所述第二旋转球(5)的底端固定连接有固定杆(6)，所述固定杆(6)的另一端固定连接于第一液压升降杆(7)，所述机器人底板(1)的下表面位于第一圆壳(2)的另一侧设置有凸块(18)，所述凸块(18)贯穿连接有第一螺杆(19)，所述凸块(18)通过第一螺杆(19)贯穿连接有电动伸缩杆(17)，所述电动伸缩杆(17)的另一端固定连接于第一液压升降杆(7)。

4.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的机械抓取装置，其特征在于，所述从动杆(13)的底端安装有限位点(21)，所述限位点(21)为一种塑料材质的构件。

5.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的机械抓取装置，其特征在于，所述从动杆(13)共设置有四个，分别环绕在第二液压升降杆(8)的外侧，且从动杆(13)与第二液压升降杆(8)通过固定块(9)和主动杆(12)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的机械抓取装置，其特征在于，所述夹板(20)的内部设置有压力传感器(25)，且夹板(20)的内侧面均匀开设有防滑螺纹，所述夹板(20)的一端安装有倒钩(23)。