[实用新型]端拾器和拣选机器人

说明书

本申请公开了一种端拾器和拣选机器人，以适应产品对不同拾取方式的拣选需求，避免产品在移动中受损。该端拾器，其特征在于，包括：支架；承载架，位于所述支架上，所述承载架上设置有吸取装置；托底装置，同样位于所述支架上，所述托底装置可沿所述支架移动；其中，通过所述托底装置与位于所述承载架上的所述吸取装置相配合，使所述端拾器采用顶部吸取或两端夹持中的至少一种方式拾取物品。该端拾器具有顶部吸取和两端夹持两种产品拾取方式，可根据需求进行选择，且该端拾器还具有自锁功能，避免了运行过程中因突然断电造成的事故和产品损伤，更加安全可靠。

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种端拾器和拣选机器人。

背景技术

端拾器是连接在机器人或机械手上的抓取装置，其利用电磁铁、吸盘或夹钳与被抓取物接触，将被抓取物从一个位置搬运到指定位置。例如，可通过在六轴机器人的末端安装端拾器，使其可以抓取商品，从而实现商品无人拆垛、码垛的工作。

目前，各类拣选机器人已经在自动化仓储行业得到了大量使用。尤其是在进行小件物品分拣时，由于机器人运行速度快，大大提高了拣选效率。

在通常情况下，使用多轴机械臂并配合吸盘，采用顶部吸取的方式对堆垛的产品进行拆垛，但随着产品种类的增多，其包装形式也各不相同，部分产品采用热塑封包装，此时仅仅采用顶部吸取的方式，在机械臂运动过程中容易出现甩包、产品掉落等现象，可能会损坏产品。因此，设计一种可适用多种产品包装形式的端拾器是现阶段亟需解决的问题，保证产品及其包装的完整与安全。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种端拾器和拣选机器人，该端拾器具有顶部吸取和两端夹持两种产品拾取方式，可根据需求进行选择，且该端拾器还具有自锁功能，避免了运行过程中因突然断电造成的事故和产品损伤，相比于传统的端拾器更加安全可靠。

本实用新型提供一种端拾器，其特征在于，包括：

支架；

承载架，位于所述支架上，所述承载架上设置有吸取装置；

托底装置，同样位于所述支架上，所述托底装置可沿所述支架移动；

其中，通过所述托底装置与位于所述承载架上的所述吸取装置相配合，使所述端拾器采用顶部吸取或顶部吸取与底部托底相配合的方式拾取物品。

优选地，所述吸取装置采用电磁吸取、真空吸取中的至少一种吸取方式。

优选地，所述吸取装置包括吸盘和真空发生器，所述吸盘的尺寸和数量与待拾取的物品相匹配。

优选地，所述托底装置包括货叉和驱动模块，所述驱动模块驱动所述货叉沿垂直于所述支架方向进行上下移动。

优选地，所述货叉的尺寸与所述吸取装置相匹配。

优选地，所述货叉为可伸缩货叉，所述货叉的横向尺寸根据待拾取的物品的尺寸进行调节。

优选地，所述托底装置还包括导杆和导套，所述导杆的一端与所述货叉相连，所述导杆的另一端穿过所述导套，以使所述货叉在所述驱动模块的驱动下平稳移动。

优选地，所述驱动模块包括丝杠和与所述丝杠相匹配的电机，所述丝杠具有自锁功能，所述丝杠的一端与所述货叉相连，所述电机驱动所述丝杠旋转以带动所述货叉移动。

根据本实用新型的另一方面，还提供一种拣选机器人，其特征在于，所述拣选机器人包括如上所述的端拾器。

优选地，所述拣选机器人的端拾器可旋转，通过旋转所述端拾器使所述吸取装置与所述托底装置呈横向设置，实现横向夹取的拾取方式。