[实用新型]一套四点夹持手爪机构

权利要求书

1.一套四点夹持手爪机构，其特征在于，包括：机器手指、第一手爪连杆、第二手爪连杆、手爪固定架、连杆固定块、手爪安装板和手爪导向轴，所述第一手爪连杆的两端分别连接机器手指和手爪固定架，所述手爪固定架连接至手爪安装板，所述手爪安装板的中部设置有通孔，所述手爪导向轴穿过通孔并连接至连杆固定块，所述第二手爪连杆的两端分别连接至连杆固定块和第一手爪连杆的中部。

2.根据权利要求1所述的一套四点夹持手爪机构，其特征在于，所述手爪导向轴相对于手爪安装板移动时，所述连杆固定块带动第二手爪连杆，而所述第二手爪连杆通过带动第一手爪连杆使得机器手指相互加紧或相互分离。

3.根据权利要求2所述的一套四点夹持手爪机构，其特征在于，所述手爪安装板沿周向连接有多个手爪固定架，所述连杆固定块沿周向连接有多个第二手爪连杆。

4.根据权利要求3所述的一套四点夹持手爪机构，其特征在于，所述第二手爪连杆相对于连杆固定块可转动，所述第一手爪连杆相对于第二手爪连杆可转动，所述第一手爪连杆相对于手爪固定架可转动，所述机器手指相对于第一手爪连杆可转动。

5.根据权利要求3所述的一套四点夹持手爪机构，其特征在于，所述第一手爪连杆共设置有两根，两根所述第一手爪连杆分别铰接至手爪固定架和机器手指。

6.根据权利要求4所述的一套四点夹持手爪机构，其特征在于，所述连杆固定块沿周向设置有多个U型连接槽，所述第二手爪连杆的一端分别铰接至U型连接槽。

7.根据权利要求5所述的一套四点夹持手爪机构，其特征在于，两根所述第一手爪连杆分别与第一手爪连杆铰接，所述第一手爪连杆带动第二手爪连杆相互靠近或相互分离。

8.根据权利要求3所述的一套四点夹持手爪机构，其特征在于，所述一套四点夹持手爪机构还包括多个手爪撑杆和机器法兰，所述手爪撑杆的顶底两端分别连接机器法兰和手爪安装板。

9.根据权利要求8所述的一套四点夹持手爪机构，其特征在于，所述一套四点夹持手爪机构还包括电机，所述电机安装在机器法兰的底部，所述手爪导向轴的顶端连接至电机。