[实用新型]全向移动双臂机器人

权利要求书

1.全向移动双臂机器人，其特征在于，包括车体、旋转升降台、激光雷达、第一机械臂、第二机械臂、相机、多个超声波传感器模块、电源系统、嵌入式主机、工控主机；

旋转升降台能够旋转的安装在车体顶面，激光雷达能够旋转的安装在旋转升降台的顶端，第一机械臂和第二机械臂能够上下移动的安装在旋转升降台上；

嵌入式主机、相机和激光雷达分别与工控主机电气连接；

车体、第一机械臂、第二机械臂、多个超声波传感器模块分别与嵌入式主机电气连接；

车体、旋转升降台、激光雷达、第一机械臂、第二机械臂、相机、多个超声波传感器模块、嵌入式主机、工控主机均与电源系统电性连接；

多个超声波传感器模块、电源系统、嵌入式主机、工控主机均安装在车体上；

车体底部设有多个车轮，并设有多个驱动装置，驱动装置驱动连接车轮，驱动装置电性连接工控主机。

2.根据权利要求1所述的全向移动双臂机器人，其特征在于，所述车体包括上下间隔设置的顶板、底盘，顶板与底盘通过多个立杆固定连接，旋转升降台安装在顶板上，激光雷达安装在底盘上，多个超声波传感器模块、电源系统、嵌入式主机、工控主机均安装在底盘上。

3.根据权利要求1所述的全向移动双臂机器人，其特征在于，所述旋转升降台包括基座、第一电机、第二电机、中空旋转平台、第一伞形齿轮、第二伞型齿轮，基座的底端安装在中空旋转平台上，第一电机驱动连接中空旋转平台，第一伞形齿轮固定在基座上，第二伞形齿轮与第一伞形齿轮啮合，第二电机安装在基座上并驱动连接第二伞形齿轮，第一电机、第二电机分别与嵌入式主机电气连接。

4.根据权利要求3所述的全向移动双臂机器人，其特征在于，所述基座包括第一旋转台、第二旋转台、直线导轨、滑块，直线导轨的顶端固定在第一旋转台的底面，直线导轨的底端连接在第一伞形齿轮上，第一伞形齿轮固定在第二旋转台上，第二电机安装在第二旋转台上，滑块能够沿直线导轨移动的连接在直线导轨上，第一机械臂、第二机械臂能够转动的连接在滑块的两端。

5.根据权利要求4所述的全向移动双臂机器人，其特征在于，还包括两根竖直设置的导向杆、一个立板，导向杆和立板的顶端均固定在第一旋转台的底面，导向杆和立板的底端固定在第二旋转台的顶面。

6.根据权利要求4所述的全向移动双臂机器人，其特征在于，还包括舵机，所述舵机安装在第一旋转台的顶面，舵机安装在第一旋转台的顶端，舵机驱动连接相机，舵机与嵌入式主机电气连接。

7.根据权利要求1所述的全向移动双臂机器人，其特征在于，所述超声波传感器模块为六个，分别安装在车体的正前方、左前方、右前方、正后方、左后方以及右后方。

8.根据权利要求1所述的全向移动双臂机器人，其特征在于，所述车轮为全向轮，数量为四个，对称的安装在车体两侧。

9.根据权利要求8所述的全向移动双臂机器人，其特征在于，所述驱动装置为四个，驱动装置为直流电机，四个驱动装置分别通过四个联轴器分别驱动连接四个全向轮。

10.根据权利要求1所述的全向移动双臂机器人，其特征在于，所述相机为3D深度相机。