[实用新型]一种基于多传感器的智能避障轮椅

权利要求书

1.一种基于多传感器的智能避障轮椅，包括有轮椅本体(1)和能够带动轮椅本体(1)移动的轮式驱动机构(2)，其特征是：所述轮椅本体(1)上设置有障碍信息采集器和用于控制轮式驱动机构(2)的控制器，所述障碍信息采集器与控制器通信连接，所述轮式驱动机构(2)包括有转动连接在轮椅本体(1)底部的前轮(21)和后轮(22)，所述前轮(21)和后轮(22)均设置有两个，并且分别位于轮椅本体(1)的宽度两侧；

所述轮椅本体(1)的底部还设置有履带机构(3)，所述履带机构(3)包括有转动连接在轮椅本体(1)底部的驱动轮(31)和随动轮(32)、以及转动连接在驱动轮(31)和随动轮(32)上的履带本体(33)，所述驱动轮(31)和随动轮(32)的转动轴向与前轮(21)和后轮(22)的转动轴向平行设置，所述驱动轮(31)设置有两个，并且两个驱动轮(31)分别位于轮椅本体(1)的前后两端，所述随动轮(32)至少设置有两个，并且各个随动轮(32)均位于两个驱动轮(31)之间，所述轮椅本体(1)的底部转动连接有用于供驱动轮(31)安装的摆动臂(34)，所述摆动臂(34)一端与轮椅本体(1)铰接，另一端与随动轮(32)转动连接，所述摆动臂(34)与轮椅本体(1)之间设置有用于驱动摆动臂(34)绕与轮椅本体(1)的铰接处转动的第一驱动器；当摆动臂(34)向下展开后位于驱动轮(31)和随动轮(32)之间的履带本体(33)能够与地面成夹角设置，并且位于两随动轮(32)之间的履带本体(33)低于前轮(21)和后轮(22)下侧边所处的高度；当摆动臂(34)向上收拢后位于驱动轮(31)和随动轮(32)之间的履带本体(33)能够与地面贴合设置，并且履带本体(33)的下侧边高于前轮(21)和后轮(22)下侧边所处的高度。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的智能避障轮椅，其特征是：至少一驱动轮(31)滑移连接在轮椅本体(1)上，并且驱动轮(31)在轮椅本体(1)上的滑移方向为轮椅本体(1)的长度方向，所述轮椅本体(1)上设置有用于带动驱动轮(31)滑移的第二驱动器，当摆动臂(34)向下展开后第二驱动器带动驱动轮(31)向另一驱动轮(31)靠近滑移，当摆动臂(34)向上收拢后第二驱动器带动驱动轮(31)向另一驱动轮(31)远离滑移。

3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器的智能避障轮椅，其特征是：所述第一驱动器包括有转动连接于摆动臂(34)与轮椅本体(1)之间的气缸(35)，所述第二驱动器包括有设置在摆动臂(34)上的驱动臂(341)以及连接于驱动臂(341)与驱动轮(31)之间的连接臂(36)，所述驱动臂(341)与摆动臂(34)固定成夹角设置，所述连接臂(36)的两端分别与驱动臂(341)和驱动轮(31)转动连接，当摆动臂(34)向下展开时驱动臂(341)能够通过拉动连接臂(36)带动驱动轮(31)向另一驱动轮(31)靠近滑移，当摆动臂(34)向上收拢时驱动臂(341)能够通过推动连接臂(36)带动驱动轮(31)向另一驱动轮(31)远离滑移。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种基于多传感器的智能避障轮椅，其特征是：所述摆动臂(34)远离轮椅本体(1)的一端转动连接有用于供随动轮(32)转动连接的安装架(37)，所述安装架(37)的中部与摆动臂(34)的端部转动连接，所述安装架(37)上沿其长度方向至少转动连接有两个随动轮(32)。

5.根据权利要求4所述的一种基于多传感器的智能避障轮椅，其特征是：所述轮椅本体(1)上设置有能够在摆动臂(34)向上收拢后按压在安装架(37)上的按压臂(38)，所述按压臂(38)的端部设置有弹性按压块(381)。