[实用新型]一种果蔬采摘机器人末端执行器有效
| 申请号： | 201920968162.2 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN210610363U | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 杜晋;陶舰;郝宇含;胡腾;王鑫宇;周仲基;陈鑫 | 申请（专利权）人： | 扬州市职业大学（扬州市广播电视大学） |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J15/10;B25J15/06;B25J9/10 |
| 代理公司： | 扬州市锦江专利事务所 32106 | 代理人： | 王晓青 |
| 地址： | 225009 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 采摘 机器人 末端 执行 | ||
【权利要求书】：
1.一种果蔬采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括机械手和驱动器，所述驱动器通过连接架与机械手连接，驱动器用于驱动机械手开合，所述机械手包括一端与连接架固定连接的夹爪座，夹爪座的四周设置有多个夹爪，夹爪的一端转动安装在夹爪座的外壁上，夹爪的另一端向前伸出远离连接架的一端，夹爪与夹爪座之间连接有压簧；
所述连接架为空心管，空心管的中心位置设置有沿空心管长度方形布置的拉绳，拉绳的一端连接驱动器、另一端连接有与夹爪数量相对应的传动绳，传动绳的另一端向外伸出空心管，分别连接一个夹爪。
2.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器，其特征在于：夹爪座远离连接架的一端的中心连接有工业相机、四周连接有真空吸盘。
3.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述夹爪座的四周分别设置有与夹爪对应的安装槽，所述夹爪的一端通过转轴转动安装在安装槽内。
4.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述驱动器包括带有中空腔体的安装座，安装座的一侧安装有驱动电机，安装座内设置相对连接架垂直布置的转轴，转轴与驱动电机传动连接，转轴上连接卷筒，拉绳的一端连接并卷绕在卷筒上。
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