[实用新型]减震结构及移动机器人

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种减震结构及移动机器人，减震结构包括：支架，包括底板和安装架，所述安装架的一端连接于所述底板一端的底面，所述安装架的另一端向所述底板的另一端延伸且与所述底板之间具有间距；万向轮，可转动地安装于所述安装架上；弹性件，设于所述底板和所述安装架之间。本实用新型提供的减震结构，弹性件设于底板与安装架之间，底板受到载荷力时，载荷力通过底板传导至支架和万向轮上，由于弹性件的作用，万向轮受力将起到减震的效果，将安装架和弹性件设于底板之下，弹性件不占用其它空间，结构紧凑，减震结构的整体体积小，能应用于不同底盘高度的移动机器人。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种减震结构及移动机器人。

背景技术

轮式移动机器人是一种在复杂环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人，目前绝大多数服务型轮式移动机器人主要应用于室内狭小的空间过道，其应用场景要求轮式移动机器人具有转弯半径小，原地转弯等硬性要求。在该前提下，紧凑型双轮差速驱动移动机器人的底盘必然就要求紧凑型支撑轮组结构来辅助行走和转弯。

对于移动机器人而言，紧凑型的底盘结构，由于空间狭小，不适合复杂的占用空间较大的减震结构，而市面上的移动机器人用万向轮均为刚性接触螺栓连接，大多不具备弹簧型减震机构的功能，仅靠轮子本身材质不足以达到载荷下底盘的配平和柔性减震的效果，即现有的移动机器人底盘万向轮多采用常规的万向轮产品，万向轮直接刚性连接安装在底盘上，常规万向轮不具有弹簧减震机构或仅以轮子本身材质的弹性，具有微小的减震功能。其它具有减震功能的减震机构大多占用空间大，整体结构不紧凑，且要求底盘离地间距具有一定高度，对于紧凑型移动机器人底盘来说，提高离地高度将使底盘重心偏高，对于移动行走稳定性不利。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种减震结构，旨在解决现有技术中的减震结构整体占用空间大、结构不紧凑的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种减震结构，包括：

支架，包括底板和安装架，所述安装架的一端连接于所述底板一端的底面，所述安装架的另一端向所述底板的另一端延伸且与所述底板之间具有间距；

万向轮，可转动地安装于所述安装架上；

弹性件，设于所述底板和所述安装架之间。

进一步地，所述弹性件为竖向布设于所述底板与所述安装架之间的弹簧。

进一步地，所述安装架的另一端固定有连接块，所述弹簧设于所述底板和所述连接块之间。

进一步地，所述连接块的顶面竖向固定有适配于所述弹簧的导向杆，所述弹簧套设于所述导向杆外，所述弹簧的一端与所述连接块的顶面相贴触，所述弹簧的另一端与所述底板的底面之间具有间隔。

进一步地，所述安装架包括平行间隔设置的两支撑臂和连接于两所述支撑臂之间的销钉组件，所述支撑臂包括倾斜段和水平段，所述倾斜段的一端与所述底板连接，所述倾斜段的另一端与所述水平段的一端连接；在垂直于所述底板的方向，两所述支撑臂的投影位于所述底板的投影范围内。

进一步地，所述销钉组件包括第一销钉、第二销钉和第三销钉，所述底板一端的底面间隔设置有两连接耳，两所述支撑臂的一端通过所述第一销钉分别安装于两所述连接耳上，所述万向轮通过所述第二销钉与所述安装架可转动连接，所述连接块通过所述第三销钉安装固定于两所述支撑臂之间。

进一步地，所述连接耳的一侧设有限位凸块，所述限位凸块具有与所述倾斜段的侧壁相贴以限制所述支撑臂相对于所述连接耳转动的限位斜面。

进一步地，所述减震结构还包括固定于所述底板顶面且用于安装移动机器人底盘的轴承。

进一步地，所述轴承固定于所述底板的中央位置。