[实用新型]一种RV减速器

说明书

本实用新型属于RV减速器技术领域，尤其为一种RV减速器，包括针齿壳、行星架盘和端盖，所述针齿壳的一端设置有端盖，所述针齿壳的另一端设置有外圈轴承，所述外圈轴承内活动穿设有行星架盘；通过针齿壳、行星架盘、端盖和第一曲柄轴、第二曲柄轴、第一摆线针轮和第二摆线针轮等的共同作用，一级减速时，是利用第一行星齿轮和第二行星齿轮减速的，工作时电机连接皮带轮，输入转矩通过主轴传递给行星轮，进行第一次减速，二级减速机构是利用曲轴减速，在第一行星齿轮和第二行星齿轮转动之后，通过键传动将转矩传递给第一曲柄轴和第二曲柄轴，第一曲柄轴和第二曲柄轴转动带动摆线齿轮做平动，达到减速目的。

技术领域

本实用新型属于RV减速器技术领域，具体涉及一种RV减速器。

背景技术

RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。目前世界上许多国家高精度设备的传动多采用RV减速器，如工业机器人、数控机床、半导体设备、精密包装设备、医疗器械、雷达等方面。RV减速机在工业机器人领域的应用最为广泛，已成为工业机器人的三大核心技术之一

工业机器人用的减速器产品主要有3类，分别是RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。其中，RV减速器适用于重负载机器人上，由于现阶段工业关节机器人需求仍以重负载为主，因此RV减速器占据大部分需求。

RV减速器主要用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV减速器，相比谐波减速器，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺，RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种RV减速器，解决了技术背景中所提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种RV减速器，包括针齿壳、行星架盘和端盖，所述针齿壳的一端设置有端盖，所述针齿壳的另一端设置有外圈轴承，所述外圈轴承内活动穿设有行星架盘，所述端盖上设置有第一圆柱滚子轴承和第二圆柱滚子轴承，所述行星架盘上设置有第三圆柱滚子轴承和第四圆柱滚子轴承，所述第一圆柱滚子轴承和第三圆柱滚子轴承内均活动穿设有同一个第一曲柄轴，所述第二圆柱滚子轴承和第四圆柱滚子轴承内均活动穿设有同一个第二曲柄轴，所述第一曲柄轴和第二曲柄轴上均固定连接有第一摆线针轮和第二摆线针轮，所述第一曲柄轴和第二曲柄轴底端分别固定连接有第一行星齿轮和第二行星齿轮。

优选的，所述第一圆柱滚子轴承和第三圆柱滚子轴承位于同一条垂直线上，所述第二圆柱滚子轴承和第四圆柱滚子轴承位于同一条垂直线上。

优选的，所述行星架盘、端盖、第一摆线针轮和第二摆线针轮上固定连接有同一个主轴。

优选的，所述第一行星齿轮和第二行星齿轮均位于行星架盘内上开设的圆孔内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：