[实用新型]攀爬拨刷式椰子采摘机器人

权利要求书

1.攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，包括爬树装置和搭载在爬树装置上的回转梳刷装置，所述回转梳刷装置包括内齿圈、外圈轨道、驱动电机、梳刷杆；所述内齿圈和外圈轨道均为具有缺口的弧形结构，所述内齿圈滑动连接在外圈轨道上，所述驱动电机固定连接在外圈轨道上，驱动电机的转轴上安装有齿轮，齿轮和内齿圈相啮合，从而带动内齿圈绕着外圈轨道运动，所述外圈轨道外沿向外延伸有外侧壁，外侧壁上设置有若干条等间隔的梳刷杆轨道，所述梳刷杆的一端铰接在内齿圈上，梳刷杆另一端穿出梳刷杆轨道。

2.根据权利要求1所述的攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，所述爬树装置包括上机架、下机架和第二电动推杆，所述上机架和下机架结构相同，两者通过第二电动推杆固定连接，均包括主架体、第一电动推杆、第一抓树臂、第二抓树臂、抓树臂扣环、抓树块，所述主架体呈U形，两侧设置两条等长滑槽，抓树块的两端滑动设置在两侧的滑槽上，主架体的两侧分别与第一抓树臂的一端和第二抓树臂的一端铰链连接，所述第一抓树臂的另一端和第二抓树臂的另一端闭合，并通过抓树臂扣环固定连接，所述第一电动推杆的伸出端驱动抓树块滑动，第一电动推杆的固定端固定连接在主架体上。

3.根据权利要求2所述的攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，回转梳刷装置通过连接装置搭载在爬树装置上，所述连接装置包括从动机械推杆套筒、从动机械推杆、抓树块连接柱、主架体连接柱，所述主架体连接柱固定连接在上机架的主架体上，从动机械推杆套筒固定在主架体连接柱上，从动机械推杆穿设在从动机械推杆套筒中，从动机械推杆和上机架的抓树块之间通过抓树块连接柱固定连接，外圈轨道固定在从动机械推杆上。

4.根据权利要求3所述的攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，所述驱动电机有两个，两个驱动电机分布在外圈轨道的缺口两端。

5.根据权利要求4所述的攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，两个驱动电机与内齿圈的圆心构成的圆心角要大于内齿圈缺口的圆心角，即任何情况下至少有一个齿轮与内齿圈啮合传动。

6.根据权利要求5所述的攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，内齿圈缺口的圆心角小于180度。

7.根据权利要求6所述的攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，所述外圈轨道的缺口通过外圈连接弧连接。

8.根据权利要求7所述的攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，所述梳刷杆轨道的上端缺口处设置有梳刷杆轨道连接块，梳刷杆轨道连接块的一端与外侧壁铰接，梳刷杆轨道连接块的另一端抵住梳刷杆轨道的上端缺口的侧壁上。

9.根据权利要求8所述的攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，所述外圈轨道上固定有内齿圈固定臂，内齿圈固定臂抵住内齿圈的上表面。

10.根据权利要求9所述的攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，所述抓树块的两端分别固定连接有第一滑杆和第二滑杆，所述第一滑杆和第二滑杆在主架体的两侧滑槽中滑动。