[实用新型]一种内齿谐波减速器

说明书

本实用新型公开了一种内齿谐波减速器，其包括：柔性环体，柔性环体的内表面上设置有内齿部；波发生器，波发生器设置有形变部，形变部在柔性环体外表面挤压形变，波发生器与输入端连接固定刚轮，固定刚轮设置有与内齿部部分啮合的第一外齿部；输出刚轮，输出刚轮设置有与内齿部部分啮合的第二外齿部，输出刚轮与输出端连接；第一外齿部的齿数与第二外齿部的齿数不同，内齿部的齿数与第一外齿部的齿数或者第二外齿部的齿数相同；以及壳体，壳体内设置有容置空间，容置空间内设置有柔性环体、波发生器、固定刚轮和输出刚轮。本实用新型形变应力小，运行精度高，安装简便，有效提高产品品质以及生产效率。

技术领域

本实用新型涉及减速器领域，具体涉及一种内齿谐波减速器。

背景技术

谐波齿轮减速器是一种减速装置，传统上主要由三个基本构件所组成：内齿刚轮、外齿柔轮、和使柔轮发生径向变形的椭圆波发生器，其中，柔轮与波发生器之间还安装有柔性轴承，以减少磨擦提高使用寿命。

在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器为椭圆形，将柔性轴承及柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向的外齿与刚轮内齿完全啮合，在短轴方向的齿则脱离啮合，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。

传统的谐波齿轮减速器是一种以波发生器椭圆向外顶、使柔性轴承及柔轮形变的结构，存在柔轮有破损的风险，并且加工难度随工精度增加而增加。

从而现有的谐波齿轮减速器结构制约着其自身的发展，无法运用到精度更高的场合内，并且常常因制备材料受限制，影响产量和品质。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种内齿谐波减速器，形变应力小，运行精度高，安装简便，有效提高产品品质以及生产效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种内齿谐波减速器，其包括：

柔性环体，所述柔性环体的内表面上设置有内齿部；

波发生器，所述波发生器设置有形变部，所述形变部在柔性环体外表面挤压形变，所述波发生器与输入端连接

固定刚轮，所述固定刚轮设置有与内齿部部分啮合的第一外齿部；

输出刚轮，所述输出刚轮设置有与内齿部部分啮合的第二外齿部，所述输出刚轮与输出端连接；

所述第一外齿部的齿数与第二外齿部的齿数不同，所述内齿部的齿数与第一外齿部的齿数或者第二外齿部的齿数相同；以及

壳体，所述壳体内设置有容置空间，所述容置空间内设置有所述柔性环体、波发生器、固定刚轮和输出刚轮。

进一步的，所述形变部包括两个相对设置的挤压部，所述挤压部抵触在柔性环体外表面上；

所述挤压部包括滚子，所述滚子设置在波发生器内壁上。

进一步的，所述波发生器为中空结构，所述形变部为设置在波发生器内部的椭圆内壁，所述波发生器与柔性环体之间设置有柔性轴承。

进一步的，所述输入端包括设置在波发生器表面的转子以及设置在壳体内壁上的定子，所述定子和转子配合带动波发生器转动。

进一步的，所述输入端包括动力源，所述动力源与波发生器之间设置有齿轮传动组件或皮带传动组件。

进一步的，所述输出端为输出盘。

进一步的，所述输出端为输出轴。

进一步的，所述波发生器外表面上设置有固定外轴承，所述输出轴上设置有固定内轴承。

本实用新型的有益效果：