[实用新型]一种冲压三次元机械手

说明书

本实用新型公开了一种冲压三次元机械手，其包括主机体、副机体，连接在主机体、副机体之间的手臂横梁，所述手臂横梁通过主机体、副机体上的X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构同步驱动下，使手臂横梁形成X轴向前后运动状态，和Y轴向开合运动状态，以及Z轴向上下运动状态，所述手臂横梁设置有若干个夹子治具。本实用新型三次元冲压机械手实现前后左右上下全方位送料传动，工作范围更广，节省成本和车间空间，安装在冲床两侧面，可对同一台冲床上的多道工序同时取放料，效率更高于二次元冲压机械手，满足客户的特殊要求。具有能够降低成本、安全高效、多功能以及适用面广等优点，三次元冲压机械手比二次元更加智能和全面。

技术领域

本实用新型涉及机械制造技术领域，具体涉及一种冲压三次元机械手。

背景技术

目前市场上使用的冲压机械手一般都是二次元冲压机械手，二次元机械手它包括一机械手臂，两个分别从两侧推动机械手臂同步夹紧与松开的水平连杆机构，一曲柄导轨机构，包括滑轮、曲柄和导轨，所述电机驱动所述曲柄和所述滑轮作圆周运动，所述滑轮带动上、下导轨作直线移动，上、下导轨均有直线段与圆弧段组成，以及一驱动所述曲柄导轨机构工作的驱动机构二次元冲压机械手相对于人工操作冲压来说，优点有很多：二次元机械手具有动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件等优点，二次元机械手由于采用机构曲柄导轨机构，极大地简化了结构与程序，降低了生产成本。受到机械手臂轴数的控制，二次元机械手智能前、后、左、右四个方向传动作业，一般的工业作业内容，二次元冲压机械手就可以胜任，但是遇到特殊要求的车间作业，当客户的产品需要冲压机械手前后左右上下传送搬送材料的时候二次元冲压机械是无法完成该作业的。

为解决这一难题，本申请提供三次元冲压机械手。三次元冲压机械手保留二次元冲压机械手的优点，突破二次元无法实现上下传动作业的瓶颈。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种结构合理，可明显提高工件传送效率，且生产效率高，可实现全自动连续高速生产的三次元冲压机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种冲压三次元机械手，其包括主机体、副机体，连接在主机体、副机体之间的手臂横梁，所述手臂横梁通过主机体、副机体上的X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构同步驱动下，使手臂横梁形成X轴向前后运动状态，和Y轴向开合运动状态，以及Z轴向上下运动状态，所述手臂横梁设置有若干个夹子治具。

所述手臂横梁包括多个手臂型材，及连接在手臂型材上的多个夹子治具，所述多个手臂型材构成一个手臂横梁主体，所述手臂横梁主体上间隔设置多个夹子治具，所述多个手臂型材之间设置有型材连接块，所述手臂横梁主体靠近主机体一侧设置有手臂拉座，连接在手臂拉座上的手臂拉座连接板，连接在手臂拉座上的手臂直线轴承，所述手臂横梁主体两侧底部设置有手臂滑轨及与其配合的手臂滑块，所述手臂滑块底部设置有手臂滑块固定板，所述手臂滑块固定板连接主机体上的Y轴上下拉杆。

所述主机体包括主机架，连接在主机架上的手臂梁拉杆机构，所述手臂横梁的一端连接在主机体上的手臂梁拉杆机构，所述主机体上还包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构，所述X轴移动机构连接手臂梁拉杆机构，控制手臂梁拉杆机构X轴向运动状态，所述Y轴移动机构连接手臂横梁，控制手臂横梁Y轴向运动状态，所述Z轴移动机构手臂横梁，控制手臂横梁Z轴向运动状态。

所述手臂梁拉杆机构包括手臂梁基座、手臂梁拉杆、拉杆封板以及拉杆机构滑轨，所述手臂梁拉杆连接在手臂梁基座与拉杆封板之间，所述手臂横梁通过手臂直线轴承连接在手臂梁拉杆上，并能够沿手臂梁拉杆进行上下移动，所述手臂梁基座底部设置有拉杆机构滑块，所述手臂梁基座通过拉杆机构滑块连接在拉杆机构滑轨上。