[实用新型]一种激光伸缩机构及AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种激光伸缩机构，包括底板和两个互为镜像的激光伸缩模块；所述激光伸缩模块包括滚珠丝杆单元、直线导轨单元和探测单元；所述滚珠丝杆单元包括均设置在底板上的丝杆和电机，所述丝杆上设置有螺母；所述直线导轨单元包括设置在底板上的轨道，所述轨道上滑动设置有滑块，所述滑块上设置有转接板，所述转接板同时固定在螺母上；所述探测单元包括设置在转接板上的伸出杆，所述伸出杆的末端设置有激光传感器和圆柱状的保护罩，所述激光传感器位于保护罩内，所述保护罩的顶部开设有“U”字型的开口，两个所述激光伸缩模块的伸出杆同轴。一种AGV小车，安装有激光伸缩机构。其能够探测范围可调，体积小巧，使用灵活，安全性高。

技术领域

本实用新型涉及激光探测，具体涉及一种激光伸缩机构及AGV小车。

背景技术

对于智能化工厂，随着大量AGV小车逐渐走向应用，一例例鲜明的由安全防护措施欠妥所引起的安全事故问题屡见不鲜，为此，智能工具在实际工厂作业时，其作业的安全性必须加以高度重视。

通常，在安全防护方面，AGV小车在整机结构布局上，一般会配置有防撞机构、前端主激光传感器、侧向激光传感器、超声波传感器甚至采用3D相机。防撞机构是以一种被动防护的形式避免机器人本体撞击外物而受损，当机器人碰撞到障碍物时将会触发机构内部的限位传感器，机器人控制单元检测到触发信号后将会通知机器人立即停止运动。前端主激光传感器和侧向激光传感器工作时会形成具有一定扫描距离的扇形检测平面，当障碍物进入到扫描平面以内时，机器人也将立即停止。超声波传感器工作时会向周围发射超声波，当障碍物进入传感器感应区域时也将触发传感器。近些年随着视觉技术的发展，3D视觉相机也逐渐走向了应用，机器人配备3D相机会对周围环境物体三维图像进行实时识别检测，通过对障碍物进行准确判断，通知机器人运动或停止。

然而目前大多走向工厂应用的机器人仅靠现有的传感器设备并不能绝对可靠地去保证自身运行时的安全性。由于结构上的原因，机器人在识别障碍物时仍会存在的盲区，存在安全隐患。

也有公司在提高机器人自身运行安全性方面做出了一些改善，但是却大大增加了机器人的外形尺寸，对机器人通过狭窄通道构成了局限性。

国内方面，公开号为CN109677312A，专利名为《双层输送二维码导航的AGV及控制方法》提出了一种基于视觉传感器识别地标二维码并结合惯性导航进行复合导航定位并设置有双层输送带载物台的AGV，其定位准确、稳定性强、可靠性高。然而，在安全方面仅仅依靠机器人本体前方设置的激光传感器检测前方障碍物，机器人两侧并未设有任何安全检测设备，对侧方的障碍物检测存在盲区，故存在安全隐患。

公开号为CN109018072A，专利名为《定位准确的AGV小车》和公开号为CN108790639A，专利名为《一种AGV小车的顶升牵引机构》分别涉及一种全背负移动机器人和半背负移动机器人。当机器人搬运料车时，机器人本体首先需钻进料车正下方然后抬起或挂住料车，然后带动料车同步运动。这里存在一个严重的安全问题，由于料车外形尺寸较宽，与AGV小车同步运动时在宽度方向上无任何安全设备，庞大的外形很容易触碰到侧向未知的障碍物，引发安全事故。