[实用新型]提高攀爬机器人足底摩擦力的结构

说明书

本实用新型涉及一种提高攀爬机器人足底摩擦力的结构，涉及机器人技术领域，用于减小攀爬机器人足部电磁铁体积和重量并增强其摩擦力。本实用新型的提高攀爬机器人足底摩擦力的结构，通过设置摩擦装置与电磁铁组合的结构，可增大攀爬机器人足底与钢结构件间的摩擦力，提高攀爬机器人在垂直面上的吸附(防滑)力度，提高吸附的安全可靠性，减小对电磁铁的吸力的要求，从而减小电磁铁的体积与重量，进而减小攀爬机器人的体积与重量。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别地涉及一种提高攀爬机器人足底摩擦力的结构。

背景技术

钢结构攀爬机器人与钢结构面间利用电磁铁的吸力的方式来保持机器人吸附钢结构件的平面上，当机器人在与钢结构垂直面上爬行时吸附力的大小决定了机器人是否能牢固地吸附在垂直的钢结构面上，若吸附力小，机器人容易脱离；若吸附力大，则机器人的足部的电磁铁体积与重量会很大，严重影响机器人的体积与重量。

实用新型内容

本实用新型提供一种提高攀爬机器人足底摩擦力的结构，用于减小攀爬机器人足部电磁铁体积和重量并增强其摩擦力。

本实用新型的提高攀爬机器人足底摩擦力的结构，包括摩擦装置，所述摩擦装置设置在所述攀爬机器人足底的电磁铁的内侧，所述摩擦装置用于与钢结构平面接触，所述摩擦装置为非金属材料制成。

在一个实施方式中，所述摩擦装置为由橡胶或皮革制成摩擦块。

在一个实施方式中，所述摩擦块的高度高于所述电磁铁的高度，使所述电磁铁与所述钢结构平面接触时，所述摩擦块产生弹性形变。

在一个实施方式中，所述摩擦块的高度比所述电磁铁的高度高0.1-0.3mm。

在一个实施方式中，还包括用于固定所述摩擦块和所述电磁铁的基座

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：通过设置摩擦装置与电磁铁组合的结构，可增大攀爬机器人足底与钢结构件间的摩擦力，提高攀爬机器人在垂直面上的吸附(防滑)力度，提高吸附的安全可靠性，减小对电磁铁的吸力的要求，从而减小电磁铁的体积与重量，进而减小攀爬机器人的体积与重量。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。

图1是本实用新型的实施例中提高攀爬机器人足部正视图；

图2是图1在中心轴处的剖视图；

图3是攀爬机器人的足部吸附受力示意图；

图4是攀爬机器人的足部受力分析简图；

图5是本实用新型的实施例中6个转动副构成的攀爬机器人在钢结构垂直平面上攀爬的示意图。

附图标记：

101-基座；102-摩擦块；103-电磁铁；

201-前足；211-第一侧；212-第二侧；202-后足；

301-前小腿；302-前大腿；303-机身；304-后大腿；305-后小腿；

401-第一关节；402-第二关节；403-第三关节；404-第四关节；405-第五关节；406-第六关节；

400-钢结构平面。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1和2所示，本实用新型提供一种提高攀爬机器人足底摩擦力的结构，包括摩擦装置，摩擦装置设置在所述攀爬机器人足底的电磁铁103的内侧，摩擦装置用于与钢结构平面400接触，其中，摩擦装置为非金属材料制成。