[实用新型]履带式全向移动平台

权利要求书

1.一种履带式全向移动平台，包括底盘、安装于所述底盘顶面的云台、组装于底盘底部的行走装置和组装于所述底盘上用于控制所述云台和行走装置的控制器，其特征在于，所述行走装置包括呈多棱柱状且中轴线水平设置的滚笼以及驱动所述滚笼绕所述中轴线滚动的第一驱动机构，所述滚笼包括旋转架、多个平行所述滚笼的中轴线且沿圆周均匀分布地组装于所述旋转架上的履带机构以及驱动所述履带机构行走的第二驱动机构，所述履带机构的行进方向和所述滚笼的滚动行进方向相垂直。

2.如权利要求1所述的履带式全向移动平台，其特征在于，所述底盘的前后两端各设置有一个所述行走装置。

3.如权利要求1或2所述的履带式全向移动平台，其特征在于，所述底盘的相对两侧分别设置有摆臂，所述旋转架包括两个分别对应枢接于所述底盘的相对两侧摆臂上的端支架，所述履带机构的位于两端的履带轮分别对应枢接于一个所述端支架上。

4.如权利要求3所述的履带式全向移动平台，其特征在于，所述第一驱动机构和第二驱动机构均设置于所述两个端支架之间并分别靠近其中一个端支架。

5.如权利要求4所述的履带式全向移动平台，其特征在于，所述第一驱动机构为第一旋转电机，所述第一旋转电机的电机壳与所述端支架相对固定，所述第一旋转电机的电机轴与所述摆臂相对固定，所述第一旋转电机通过第一导电滑环组件与所述控制器电连接。

6.如权利要求4所述的履带式全向移动平台，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二旋转电机、行星齿轮减速器和传动组件，所述行星齿轮减速器的输出端与履带机构一一对应设置，所述行星齿轮减速器的各输出轴与对应的履带机构的主动轮通过所述传动组件传动连接，所述第二旋转电机通过第二导电滑环组件与所述控制器电连接。

7.如权利要求6所述的履带式全向移动平台，其特征在于，所述传动组件包括分别固定于所述行星齿轮减速器的各输出轴末端的第一锥齿轮、与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮、与所述第二锥齿轮同轴设置并周向相对固定的同步带轮以及与履带机构一端的枢设于相应端支架上的履带轮同轴设置并周向相对固定的从动带轮，所述同步带轮和从动带轮通过皮带传动连接。

8.如权利要求4所述的履带式全向移动平台，其特征在于，所述旋转架还包括若干根两端分别固定于所述端支架上的横梁，所述第一驱动机构和第二驱动机构分别借助于固定座固定安装于所述横梁上。

9.如权利要求3所述的履带式全向移动平台，其特征在于，所述摆臂的顶端枢接于所述底盘上，另设有两端分别连接于所述底盘和摆臂的中段的弹性缓冲件。

10.如权利要求1所述的履带式全向移动平台，其特征在于，所述云台为两轴增稳云台。