[实用新型]一种适用于桁架及管道的清洁机器人

说明书

本实用新型涉及一种适用于桁架及管道的清洁机器人，该清洁机器人包括左机械手、右机械手、机械臂和吸尘装置；左机械手和右机械手结构相同，均包括主动弧形组件、开合舵机和从动弧形组件；开合舵机驱动主动弧形组件和从动弧形组件的开合动作；机械臂为左右对称的伸缩和/或旋转机械臂，左机械手和右机械手分别安装在机械臂的左右两端，并通过主动弧形组件和从动弧形组件环绕抱住桁架或管道；机械臂通过伸缩和、或旋转带动左机械手和右机械手在桁架及管道上移动；吸尘装置安装在机械臂中间，对桁架及管道进行清洁。本实用新型实现了桁架及管道的清洁，降低了人工清洗危险、缩短了清洁时间、提高了清洁效率、节约了清洁费用。

技术领域

本实用新型涉及一种清洁机器人，具体涉及一种适用于桁架及管道的清洁机器人。

背景技术

在机场航站楼、体育场馆、博物馆等大型建筑物中，由于层高较高，对上部的桁架、管道等清洁难度较大，而且桁架通常具有走向多样、互相交错、尺寸和材料多样、形状不定等问题，管道也存在转向、管径变化等问题，致使日常维护的清洁过程复杂，效率低下，人工清洁费用高且危险。

如采用智能机器人可以很大程度上节约清洁成本，并且提高清洁工程的工作效率，但现有的能爬高的清洁设备多适用于平面清洁，如高空壁面轨道式、真空吸附高空清洁机器人、磁吸附高空清洁机器人等。但高空壁面轨道式，其需在建造建筑物时就将高空壁面轨道安装上，不仅影响建筑物的美观，而且清洗区域狭窄；真空吸附高空清洁机器人，其对真空吸盘的密封性要求较高，必须保证吸盘的吸附面积，结构复杂，造价昂贵，而且工作的可靠性和对高空壁面的适应性较差；磁吸附高空清洁机器人，其只适用于特定材料(如钢铁)的高空壁面上工作。而大型建筑物所用的桁架多采用圆柱拼接而成，桁架曲面多且复杂，管道也多采用圆柱结构，不具备可靠的吸附表面，同时也不便于事先安装轨道，可见现有的清洁设备不适用于清洁桁架及管道。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种适用于桁架及管道的清洁机器人，其可以实现大型建筑物中桁架及管道上的弯曲表面的自动化清洁，实现降低人工清洗危险、缩短清洁时间、提高清洁效率、节约清洁费用的目的。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括左机械手、右机械手、机械臂和吸尘装置；

所述左机械手和所述右机械手结构相同，均包括主动弧形组件、开合舵机和从动弧形组件；所述开合舵机驱动所述主动弧形组件和所述从动弧形组件的开合动作；

所述机械臂为左右对称的伸缩和/或旋转机械臂，所述左机械手和所述右机械手分别安装在所述机械臂的左右两端，并通过所述主动弧形组件和所述从动弧形组件环绕抱住所述桁架或管道；所述机械臂通过伸缩和/或旋转带动所述左机械手和所述右机械手在所述桁架及管道上移动；所述吸尘装置安装在所述机械臂中间，对桁架及管道进行清洁。

进一步地，所述清洁机器人还包括中间机械手；所述中间机械手与所述左机械手结构相同；所述中间机械手通过所述开合舵机安装在所述机械臂的中间，所述左机械手与所述右机械手相对所述中间机械手对称设置；所述中间机械手通过所述主动弧形组件和所述从动弧形组件环绕抱住所述桁架及管道，所述中间机械手下部与所述吸尘装置相连，所述吸尘装置用于吸除所述中间机械手环绕区域内的灰尘。

进一步地，所述中间机械手下部还设有气流通道，所述吸尘装置通过所述气流通道与所述中间机械手环绕区域内相通。

进一步地，所述中间机械手内侧还设有两块毛刷，两块所述毛刷分别附着安装在所述主动弧形组件和所述从动弧形组件朝向管道的内侧。

进一步地，所述机械臂包括左外臂、左内臂、中间臂、右内臂和右外臂，所述清洁机器人还包括两个直行旋转舵机、两个第一直行舵机和两个第二直行舵机；