[实用新型]一种避雷器搬运机器人

权利要求书

1.一种避雷器搬运机器人，其特征在于，包括依次连接的移动装置、臂体装置和夹具装置，所述臂体装置包括升降机构、平移机构、旋转机构和伸缩机构，所述夹具装置安装于伸缩机构的移动端；

所述夹具装置包括夹具支架、第一边爪、第二边爪以及用于驱动第一边爪和第二边爪移动的夹具驱动单元，所述夹具支架与伸缩机构的移动端连接，所述夹具支架设有第一安装面和第二安装面，所述第一安装面与第二安装面垂直布置，所述第一安装面和第二安装面均设有平行布置的夹具轨道，所述第一边爪和第二边爪卡设于所述夹具轨道对称设置且可沿所述夹具轨道布置方向滑动。

2.根据权利要求1所述的避雷器搬运机器人，其特征在于，所述移动装置包括移动车架、移动履带和支撑腿，所述臂体装置安装于移动车架上，所述移动车架的两侧分别设置有所述移动履带，所述移动车架的四个方向均设有所述支撑腿，所述支撑腿包括支撑气缸、第一支撑关节、第一支撑臂、第二支撑关节和第二支撑臂，所述第一支撑关节与移动车架铰接，所述第一支撑关节和第二支撑关节分别与第一支撑臂的两端铰接，所述第二支撑臂与第二支撑关节固定连接，所述支撑气缸一端与第一支撑关节连接、另一端与第二支撑关节铰接用于驱动所述第二支撑关节转动。

3.根据权利要求1所述的避雷器搬运机器人，其特征在于，所述升降机构安装于移动装置且沿竖直方向布置，所述平移机构滑动设置于所述升降机构，所述旋转机构滑动设置于所述平移机构且滑动方向与竖直方向垂直，所述伸缩机构连接于旋转机构的输出端用于绕竖直方向旋转，所述夹具装置安装于伸缩机构的输出端且伸缩机构的伸缩方向分别与竖直方向和旋转机构滑动方向垂直。

4.根据权利要求1或3任一项所述的避雷器搬运机器人，其特征在于，所述升降机构包括若干升降梯，若干所述升降梯依次滑动连接，所述升降梯包括对称设置的两根梯杆以及用于连接两根梯杆的连接杆，所述梯杆的内侧面和外侧面分别设有内滚轮和外滚轮，所述梯杆的内侧面沿竖直方向开设有用于相邻梯杆的外滚轮滑动的升降凹槽，所述梯杆的外侧面远离夹具装置的边缘沿竖直方向设有用于相邻梯杆的内滚轮滑动的限位凸起，所述限位凸起滑动设置于相邻升降梯的梯杆的升降凹槽内。

5.根据权利要求4所述的避雷器搬运机器人，其特征在于，所述连接杆设有限位滚轮，所述限位滚轮设置于所述梯杆背向夹具装置的一侧。

6.根据权利要求1或3任一项所述的避雷器搬运机器人，其特征在于，所述平移机构包括升降架、平移架以及用于驱动平移架相对升降架平移的平移驱动单元，所述升降架滑动设置于所述升降机构，所述升降架设有第一平移面和第二平移面，所述第一平移面与第二平移面垂直布置，所述第一平移面和第二平移面上均设有平行布置的平移导轨，所述平移架卡设于平移导轨且可沿平移导轨滑动，所述旋转机构安装于所述平移架。

7.根据权利要求6所述的避雷器搬运机器人，其特征在于，所述平移驱动单元安装于平移架，所述升降架设有平移齿条，所述平移齿条与平移导轨平行设置，所述平移驱动单元的输出端连接有用于与平移齿条啮合的平移齿轮。

8.根据权利要求6所述的避雷器搬运机器人，其特征在于，所述第一平移面设有用于检测平移架在平移导轨位置的位置感应器。

9.根据权利要求1或3任一项所述的避雷器搬运机器人，其特征在于，所述第一边爪和第二边爪彼此相对的一侧均设有若干数量用于卡入避雷器的凹槽搬运避雷器的卡板，若干数量的所述卡板背向第一边爪或第二边爪的一端开设有卡槽。

10.根据权利要求1所述的避雷器搬运机器人，其特征在于，所述第一安装面设有防撞条。