[实用新型]便携式辅助搬运机器人

权利要求书

1.便携式辅助搬运机器人，包括：垂直运输机构，由切比雪夫连杆机构和Sarrus结构构成的载物感应装置，平面运输机构；其特征在于，所述垂直运输机构包括：滚珠丝杠、光轴、连接杆与整体框架，两个丝杠对称固定在框架相对两侧，顶端固定在整个装置的顶端，外设步进电机带动丝杠置于顶部连杆上方，其下端高度为整体装置高度的一半，第一丝杠、第二丝杠两侧安放光轴，滚珠丝杠副与光轴相连、连接杆将相对的两个滚珠丝杠副相连，将载物装置固定在连接杆的中间，构成整个垂直运输机构。

2.根据权利要求1所述的便携式辅助搬运机器人，其特征在于，所述的平面运输机构包括：麦克纳姆轮和步进电机，将整个装置的四个脚的外侧分别固定一个麦克纳姆轮，内侧分别固定一个步进电机，且步进电机与麦克纳姆轮相连。

3.根据权利要求1所述的便携式辅助搬运机器人，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统包括：单片机、各转动副安放的编码器、电源模块和电机驱动电路；所述步进电机均与电机驱动电路相连；所述编码器均与单片机相连；所述电源模块分别与单片机、电机驱动电路相连。