[实用新型]一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人

权利要求书

1.一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：包括一轴底座(1)，所述一轴底座(1)的顶部转动连接有一轴转座(2)，所述一轴转座(2)的顶部栓接有弹簧平衡缸体(3)，所述弹簧平衡缸体(3)的顶部栓接有二轴大臂(4)，所述二轴大臂(4)的顶部安装有三轴小臂(5)，所述三轴小臂(5)的后端安装有四轴本体(6)，所述二轴大臂(4)的左侧安装有三角架(7)，所述一轴转座(2)的左侧安装有第一拉杆(8)，所述三角架(7)与四轴本体(6)之间设有第二拉杆(9)，所述第二拉杆(9)中设有限位块(10)，所述弹簧平衡缸体(3)的内部包括弹簧缸顶盖(11)、弹簧缸光轴座(12)、弹簧(13)、弹簧缸光轴(14)、深沟球轴承(15)、光轴螺母(16)、弹簧缸体支撑轴(17)、防松螺母(18)、自润轴承(19)、调心滚子轴承(20)、第一骨架油封(21)和弹簧缸端盖(22)，所述三轴小臂(5)的顶部设有过线管(42)。

2.根据权利要求1所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：所述弹簧缸顶盖(11)安装于弹簧平衡缸体(3)的顶部，所述弹簧缸光轴座(12)与弹簧缸光轴(14)栓接安装于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述弹簧(13)套设于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述深沟球轴承(15)安装于弹簧平衡缸体(3)的上方，所述光轴螺母(16)安装于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述弹簧缸体支撑轴(17)安装于弹簧平衡缸体(3)的上方，所述防松螺母(18)安装于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述自润轴承(19)安装于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述调心滚子轴承(20)安装于弹簧缸光轴座(12)的左侧，所述第一骨架油封(21)安装于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述弹簧缸端盖(22)安装于弹簧平衡缸体(3)内部的底部，所述弹簧平衡缸体(3)的底部安装有弹簧缸体封盖。

3.根据权利要求1所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：所述一轴转座(2)的内部包括一轴伺服电机(23)、二轴伺服电机(24)、二轴RV减速机(25)、原点块(26)、二轴防撞胶(27)、第一线缆固定座(28)、第一安装座支撑钣金(29)和一轴原点安装板(30)，所述一轴伺服电机(23)位于一轴转座(2)的右侧，所述二轴伺服电机(24)位于一轴伺服电机(23)的后端，所述二轴RV减速机(25)栓接于一轴转座(2)的顶部，所述原点块(26)位于二轴RV减速机(25)的顶部，所述二轴防撞胶(27)位于二轴RV减速机(25)的正面，所述第一线缆固定座(28)栓接于一轴转座(2)的左侧，所述第一安装座支撑钣金(29)与第一线缆固定座(28)栓接，所述一轴原点安装板(30)位于一轴转座(2)的底部。

4.根据权利要求1所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：所述二轴大臂(4)包括第二安装座支撑钣金(31)和第二线缆固定座(32)，所述第二安装座支撑钣金(31)栓接于二轴大臂(4)的表面，所述第二线缆固定座(32)与第二安装座支撑钣金(31)的表面栓接。

5.根据权利要求1所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：所述四轴本体(6)包括四轴伺服电机(33)、第三线缆固定座(34)、第三安装座支撑钣金(35)、四轴RV减速机(36)和末端法兰(37)，所述四轴伺服电机(33)位于四轴本体(6)的顶部，所述第三线缆固定座(34)与四轴本体(6)栓接，所述第三安装座支撑钣金(35)与第三线缆固定座(34)栓接，所述四轴RV减速机(36)栓接于四轴本体(6)的底部，所述末端法兰(37)安装于四轴RV减速机(36)的底部。

6.根据权利要求1所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：所述三角架(7)包括第四安装座支撑钣金(38)、第四线缆固定座(39)、第一关节轴(40)和三角架轴承顶盖(41)，所述第四安装座支撑钣金(38)栓接于三角架(7)的正面，所述第四线缆固定座(39)与第四安装座支撑钣金(38)栓接，所述第一关节轴(40)安装于三角架(7)的右端，所述三角架轴承顶盖(41)安装于三角架(7)的底部。