[实用新型]一种水下巡航及采样机器人

权利要求书

1.一种水下巡航及采样机器人，包括主体机构、螺旋桨运动机构、采样收集机构和安装在主体机构内的控制器及蓄电池，其特征在于：在主体机构两侧下部各安装有一履带运动机构，所述履带运动机构包括履带、主驱动轮，从动轮，两个负重轮、弹簧液压减震器和履带驱动电机，履带驱动电机安装在所述主体机构内腔中且通过连接轴与主驱动轮相连接，两个负重轮分别通过一弹簧液压减震器与所述主体机构连接，履带套装在主驱动轮、从动轮、负重轮上，两套履带运动机构的从动轮之间通过支撑转轴相连，支撑转轴通过轴承安装在主体机构后端；

所述螺旋桨运动机构设有两套，分别安装在主体机构两侧上部，所述采样收集机构由采样机械臂和采样篮组成，采样机械臂、采样篮分别固定在主体机构前后端，所述主体机构前端中央安装有一摄像头，在主体机构顶部后端还安装有两个平衡鳍。

2.根据权利要求1所述的水下巡航及采样机器人，其特征在于：所述螺旋桨运动机构包括水下驱动电机、安装在水下驱动电机上的螺旋桨、转动臂、第一大扭力电机、摆动臂和第二大扭力电机，所述主体机构上通过轴承组件固定有一转轴，摆动臂的一端固定在转轴上，第二大扭力电机固定安装在所述主体机构内腔中且能驱动转轴转动，第一大扭力电机固定安装在摆动臂上，转动臂一端固定在第一大扭力电机的输出轴上，水下驱动电机固定安装在转动臂的另一端。

3.根据权利要求2所述的水下巡航及采样机器人，其特征在于：所述水下驱动电机的外壳上还固定安装有桨叶保护罩。

4.根据权利要求2所述的水下巡航及采样机器人，其特征在于：所述主体机构上还设有摆动臂限位板，摆动臂限位板与所述主体机构顶面垂直。

5.根据权利要求2所述的水下巡航及采样机器人，其特征在于：所述主体机构内腔分为上下两层，所述履带驱动电机和所述蓄电池分别安装在内腔下层两侧，所述第一大扭力和第二大扭力电机分别安装内腔上层，所述控制器安装在内腔上层中部。

6.根据权利要求1所述的水下巡航及采样机器人，其特征在于：所述采样机械臂包括安装在主体机构顶面前端的基座、通过轴承组件安装在基座上的支撑杆、摆臂和采样夹子，在所述基座中安装有驱动支撑杆转动的第三大扭力电机，摆臂一端与支撑杆铰接且铰接处还安装有一驱动摆臂摆动的第一舵机，摆臂的另一端与一圆盘舵机中心焊接，圆盘舵机转轴通过一关节与采样夹子连接且在关节转轴处安装有驱动采样夹子摆动的第二舵机。

7.根据权利要求6所述的水下巡航及采样机器人，其特征在于：所述采样夹子包括连接座、固定在连接座上的上下两块合板、夹头、转动杆、电动伸缩杆和推杆，转动杆一端通过铰接轴安装在上下两块合板之间，转动杆另一端与夹头末端铰接，转动杆中部与推杆一端铰接，推杆另一端与电动伸缩杆铰接，通过电动伸缩杆的伸缩推拉，实现夹头的撑开与闭合。

8.根据权利要求7所述的水下巡航及采样机器人，其特征在于：所述电动伸缩杆的活动杆端部连接有H形连接头，在所述上下两块合板上设有滑槽，电动伸缩杆动作时能够推动H形连接头沿着滑槽移动。

9.根据权利要求1-8任一项权利要求所述的水下巡航及采样机器人，其特征在于：所述摄像头两侧还安装有前照灯。