[实用新型]机械手抓取工件控制系统

说明书

机械手抓取工件控制系统，其包括一个机械手，一个控制装置。当所述加工装置上无工件时，所述控制装置控制所述机械手从第一料盘或者第三料盘抓取待加工工件并放置于所述加工装置上，当所述加工装置已完成加工工件动作时，所述控制装置控制所述机械手从所述加工装置上抓取已加工工件并放置于第二料盘或者第四料盘。当所述A区的所述第一料盘的待加工工件被取空时，所述控制装置控制所述机械手自动切换到所述B区并提示所述A区需要换料，当所述B区的所述第三料盘的待加工工件被取空时，所述控制装置控制所述机械手自动切换到所述A区并提示所述B区需要换料。本实用新型提供的机械手抓取工件控制系统具有高工作效率且可以自动化抓取工件的优点。

技术领域

本实用新型属于倒角设备技术领域，特别是机械手抓取工件控制系统。

背景技术

中小工件生产时，常需要将待加工工件从化一个地方抓取放置于加工装置上，并在加工完成之后将已加工工件移走放到指定的地方平整摆放。现有技术中，工件的抓取和放置动作由人工完成，这样工作效率难以满足生产的需求，且工件加工完之后可能携带铁灰等，工人长期接触可能会有得职业病的风险。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种具有高工作效率的可以自动化抓取工件的机械手抓取工件控制系统，以解决上述问题。

机械手抓取工件控制系统，其包括一个用于抓取待加工工件和放置已加工工件的机械手，一个与所述机械手连接的控制装置，一个用于放料的A区，一个用于放料的B区，一个用于加工工件的加工装置，一个设置于所述A区一侧的第一门窗，以及一个设置于所述B区一侧的第二门窗，所述A区包括一个用于放置待加工工件的第一料盘，以及一个用于放置已加工工件的第二料盘，所述B区包括一个用于放置待加工工件的第三料盘，以及一个用于放置已加工工件的第四料盘，所述控制装置用于控制所述机械手的抓取或放置动作并控制所述机械手在所述A区还是所述B区工作并控制所述机械手是否工作，当所述加工装置上无工件时，所述控制装置控制所述机械手从所述A区的第一料盘或者所述B区的第三料盘抓取待加工工件并放置于所述加工装置上，当所述加工装置已完成加工工件动作时，所述控制装置控制所述机械手从所述加工装置上抓取已加工工件并放置于所述A区的第二料盘或者所述B区的第四料盘，当所述A区的所述第一料盘的待加工工件被取空时，所述控制装置控制所述机械手自动切换到所述B区并提示所述A区需要换料，当所述B区的所述第三料盘的待加工工件被取空时，所述控制装置控制所述机械手自动切换到所述A区并提示所述B区需要换料，当所述机械手位于所述A区工作时，若所述第一门窗被开启，则所述控制装置控制所述机械手停止工作，若所述第二门窗被开启，则所述控制装置控制所述机械手继续工作，当所述机械手位于所述B区工作时，若所述第一门窗被开启，则所述控制装置控制所述机械手继续工作，若所述第二门窗被开启，则所述控制装置控制所述机械手停止工作。

进一步地，所述机械手为四轴机械手。

与现有技术相比，本实用新型提供的机械手抓取工件控制系统在所述加工装置上无工件时，所述控制装置控制所述机械手从所述A区的第一料盘或者所述B区的第三料盘抓取待加工工件并放置于所述加工装置上。在所述加工装置已完成加工工件动作时，所述控制装置控制所述机械手从所述加工装置上抓取已加工工件并放置于所述A区的第二料盘或者所述B区的第四料盘。在所述A区的所述第一料盘的待加工工件被取空时，所述控制装置控制所述机械手自动切换到所述B区并提示所述A区需要换料。在所述B区的所述第三料盘的待加工工件被取空时，所述控制装置控制所述机械手自动切换到所述A区并提示所述B区需要换料。在所述机械手位于所述A区工作时，若所述第一门窗被开启，则所述控制装置控制所述机械手停止工作，若所述第二门窗被开启，则所述控制装置控制所述机械手继续工作。在所述机械手位于所述B区工作时，若所述第一门窗被开启，则所述控制装置控制所述机械手继续工作，若所述第二门窗被开启，则所述控制装置控制所述机械手停止工作。从而实现了可以自动化抓取工件并具有高的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的机械手抓取工件控制系统的原理示意图。