[实用新型]冲压上料机器人

说明书

本实用新型提供一种冲压上料机器人，其包括：机械臂、安装于机械臂一端的机械手、支撑机械臂的弹性稳定装置；弹性稳定装置包括：支撑板、套筒、弹性缓冲件、滑动端，套筒包括：上筒体和下筒体，任一筒体中空设置，其一端开口，另一端设置形成连接端，弹性缓冲件收容于套筒中，上筒体的连接端与机械臂的底部相连接，开口端套在或者插入下筒体的开口端，滑动端安装于下筒体的连接端，并随着机械臂的枢转沿支撑板进行滑动。本实用新型的冲压上料机器人通过设置弹性稳定装置，其能够对机械臂提供一定的弹性支撑，如此有利于减小减速器所受到的阻力，减少电机和减速器的扭矩，延长机械臂的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及冲压加工技术领域，尤其涉及一种冲压上料机器人。

背景技术

对于某些需要冲压加工的零部件而言，在冲压加工过程中有些零件由于零件的工艺要求必须使得零件进行冲压加工。针对零件冲压加工时的上料，需要借助手臂式机器人完成。然而，冲压上料的手臂式机器人由于重量较大，其对于减速器和电机的负担较大，如此不利于手臂式机器人的长时间工作。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种冲压上料机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种冲压上料机器人，其包括：机械臂、安装于所述机械臂一端的机械手、支撑所述机械臂的弹性稳定装置；

所述弹性稳定装置包括：支撑板、套筒、弹性缓冲件、滑动端，所述套筒包括：上筒体和下筒体，任一筒体中空设置，其一端开口，另一端设置形成连接端，所述弹性缓冲件收容于所述套筒中，所述上筒体的连接端与所述机械臂的底部相连接，开口端套在或者插入所述下筒体的开口端，所述滑动端安装于所述下筒体的连接端，并随着所述机械臂的枢转沿所述支撑板进行滑动。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述上筒体和下筒体的连接端为一其上设置有多个连接孔的圆盘。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述弹性稳定装置还包括导杆，所述导杆一端与上筒体的圆盘的边缘相连接，另一端贯穿所述下筒体的圆盘的边缘。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述上筒体上开设有至少一个加油孔。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述弹性缓冲件为一与所述套筒同轴设置的弹簧。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述滑动端包括：滑轮以及连接所述滑轮至所述下筒体的连接端上的U形连接件，所述滑轮通过一转轴枢转连接于所述U形连接件的两个连接臂之间。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述机械臂为四轴机械臂，所述机械手以一轴为转轴进行枢转，沿二轴进行升降，以三轴为转轴进行枢转，以四轴为转轴进行枢转。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述四轴机械臂包括：一轴电机、一轴减速机、第一臂、第一升降机构、三轴电机、三轴减速机、第二臂、四轴电机以及四轴减速机；

所述一轴电机经所述一轴减速机与所述机械手枢转连接，所述第一臂的一端与所述一轴电机所在的套筒固定连接，另一端与所述第一升降机构传动连接，所述三轴电机经所述三轴减速机与所述第一升降机构的底部枢转连接，所述第二臂的一端与所述三轴电机所在的套筒固定连接，另一端经所述四轴减速机与所述四轴电机枢转连接。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述第一升降机构包括：连接板、丝杆、导杆、二轴电机；

所述二轴电机通过一传动带与所述丝杆的一端传动连接，所述导杆分布于所述丝杆的周侧，所述丝杆及其周侧的导杆贯穿所述连接板，且所述丝杆与所述连接板通过螺纹进行传动配合，所述连接板与所述第一臂的另一端传动连接。